基于积分分离PID+控制的柔性臂振动控制.pdfVIP

第八届全国振动理论及应用学术会议论文集，上海，2003 年 11 月 基于积分分离 PID 控制的柔性臂振动控制 汪性武 （南京航空航天大学，南京，210016） 摘 要： 研究了一种振动主动控制的方法：基于积分分离 PID 控制的柔性臂振动控制。在机械工程和航 天技术领域，柔性机械臂振动控制成为研究热点。介绍了柔性结构振动控制研究的概况，建立了转动单柔性 机械臂的振动的动力学方程，分析了所用的积分分离 PID 控制算法，用积分分离 PID 控制算法进行了柔性 臂振动控制仿真，结果表明基于积分分离 PID 控制的柔性臂振动控制效果明显。 关键词： 振动控制；积分分离 PID 控制；柔性机械臂 Vibration Control of a Flexible Manipulator Base on Integration Separation PID Control WANG Xing-wu (Nanjing University of Aeronautics Astronautics,Nanjing,210016,China) Abstract: At present, active vibration control of a flexible structure have received a great deal of attention. This paper describes a type of vibration control: vibration control of a flexible manipulator based on integration separation PID control. It starts with a brief survey of the current study on vibration control of flexible structures. The dynamic equation of a flexible manipulator is derived. Next, we analyze the integration separation PID control algorithm. Through computer simulation using a flexible manipulator, we take a closer look at the behavior of the integration separation PID control. Results from the simulation demonstrate that the vibration control method based on integration separation PID control is available. key words: Vibration control; Integration separation PID control; Flexible manipulator 1 引言 在机械工程领域，采用主动控制技术消除机器人臂在末端位置处的振动。机器人一般自带作动器 （如 作者简介： 汪性武，男，江苏淮安人，硕士生 1 力矩马达）、传感器、控制计算机，这些为主动控制的实现准备了现成的条件。随着机械臂从刚性向柔性 的发展，带来了更为突出的、不容忽视的振动问题[1] 。在航天领域，也存在大量的柔性结构，如空间站、 大型天线、太阳能电池板等，其模态频率密集、阻尼小，这类结构在太空运行时，一旦受到外界干扰， 其自由振动要延续很长时间，由于柔性的影响可能导致控制系统性能变差甚至引起失效。当前，研究热 点集中于柔性机器人系统，其典型结构为柔性机械臂。柔性机械臂是机电耦合的动力学系统，也是带有 分布参数的非线性、时变的系统。至今为止，对柔性机械臂振动控制的研究尚难尽人意。前馈振动控制 将柔性变形产生的机械振动看成对刚性运动的确定性干扰，如 Baruh [2]等通