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2017-03-18 发布于广东
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基于神经网络的机器人系统的鲁棒迭代学习控制.pdf

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基于神经网络的机器人系统的鲁棒迭代学习控制.pdf

2006中国控制与决策学术年会论文集 Controland 1419 o／2006Chinese Decisio．Confer∞tce Proceedings 基于神经网络的机器人系统的鲁棒迭代学习控制刘晏辰，贾英民 (北京航空航天大学第七研究室．北京100083) 摘要；升对一囊孝，膏结构性和非结扮性平礴定拄杌器人秉统曲最黥控稍l弓悬，提出一释善于神经碍络曲鲁棒台适应运代学习控制方案．在该方案中．学习控幸l用于学-／周期性的秉统不确定性，鲁棒输入顷用干抑制非周期的系统不确定性．利用RBF神玺网络学习系统不确定性未知上界．谖方法在有界转入扰神的情况下仍能获得期望的效果．仿巽结果表瞩了谖方案的有效往．关键词：选代学习控幸l；鲁棒控制；神经网络}机器人系统 RobustIterative ControlforRobotic Basedon Learning System theNeuralNetwork L／UYan—chert。JlA Ying—rain (TheSeventhResearch ofAeronauticand 100083，China University Division．Beijing Astronautic．Beijing Correspondent：LIUYan—chen．E-mail：buaaIyc@163．corn) An robustiterative controlschemebasedoilneuralnetworkis for Abstractt proposedtrajectory· adaptive learning trackedtaskofaclassofuncertainrobotic withbothstructuredandunstructuredun。eftahtk3．The sy暑tems learning is the bto the control usedtolearnthe uncertaintiesand robust suppress system part periodic part non-periodic is neural uncertainties．Thecone—boundedassumptionontheuncertain rc!moved血RBFnetworkes．The dynamics to is schemecarlreachthedesired boundeddisturbances．Thescheme proposed performancerequirements input illustrateda by simpleexample． Keywords；herativecontrol；RobusteontroI，Neu