基于能量的ACROBOT+仿生悬摆动态伺服控制.pdfVIP

·2028 · 2008 全国博士生学术论坛电气工程论文集 基于能量的 ACROBOT 仿生悬摆动态伺服控制 赵旖旎 程红太 张晓华 哈尔滨工业大学电气工程及自动学院 黑龙江 哈尔滨 150001 【摘 要】 本文引入基于能量的动态伺服 理论研究了欠驱动双摆机器人（ACROBOT ）的仿生悬摆 运动控制问题。动态伺服控制不同于定点控制和 轨迹跟踪控制，它利用欠驱动系统中存 在的周期轨道特性，实现对轨迹的动态跟踪。仿生悬摆运动是 ACROBOT 的一种特殊运 动形式，其模仿的是灵长类动物所特有的 臂攀缘运动。本文引入动态伺服理论解决了 ACROBOT 进行仿生悬摆运动时，摆臂末端对于目标点或目标轨迹的跟踪问题；利用灵 长类动物悬摆运动的类单摆特性，基于 Lyapunov 稳定性理论设计了针对能量及双摆空间 构型的滑模变结构切换控制律，并分析了系统滑模面的的渐进稳定性。仿真实验表明： 文中所述控制策略可实现 ACROBOT 仿生悬摆运动控制。 【关键词】 欠驱动双摆机器人 动态伺服控制 Lyapunov 稳定性理论 滑模变结构控制 悬摆运动 仿生 Energy based Life-Like Brachiate Dynamical servo control of Acrobot Zhao Yini Cheng Hongtai Zhang Xiaohua Harbin Institute of Technology. Harbin 150001 ，Heilongjiang ，China Abstract ：The Brachiate control of ACROBOT based on dynamical servo control theory is considered in this paper. Different from point control and trajectory tracking control ，Dynamical servo control aims to realize periodic dynamical tracking of a given trajectory. Brachiation is the special motion type of ACROBOT ，it imitates the brachiating of primates in forest. According to the object’s uncertainties of the priamates’ brachiation ，we import the dynamical servo control to solve the problem of tracking a given trajectory. According to the pendulum like speciality of primate’s brathiation ，and a sliding mode control law is designed to control the energy of the system and the form of two links using the Lyapunov stability theory. The asymptotic stability of the sliding surface is analyzed