基于自适应神经网络的柔性机械手变结构控制系统研究及仿真.pdfVIP

2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 基于自适应神经网络的柔性机械手变结构控制系统 研究及仿真 向 荣 (桂林电子工业学院信息科技学院，广西桂林541004) 摘要：在前馈控制中引入系统参数的自适应律，使前馈控制设计不需要复杂的先验知识；由神经网络 实现变结构控制中的控制切换，由变结构控制律导出其拓扑结构。仿真结果表明，该算法很好地解决 了柔性机械手的抖振问题，改善了系统的动态性能。 关健词：柔性机械手；变结构控制；自适应神经网络； 中图分类号：TPl81 文献标识码：A 0引言 经典变结构控制在非线性系统控制中表现出较强的鲁棒性。但实际应用存在计算等效控制需要 系统大量的先验知识、以及切换力矩引起的所谓“抖振等方面的问题。 目前对前馈补偿器设计，普遍采用固定参数方法{1I，或用预先估计的参数来构造13I，这样的补偿 出了等效控制的估计式，该法容易出现积分饱和现象，系统超调严重。 在消除变结构控制所固有的抖振时，文献f5魄出了通过引入边界层，在边界层内使用饱和函数 代替符号函数，从而实现控制器输入力矩的平滑。这种方法是通过在切换面附近产生一个高增益来 达到目的的，但同时它也伴随着滞后。这种饱和加滞后的非线性特性仍会使系统产生抖振，同时也 增加系统的稳态误差。 本文给出的柔性机械手自适应前馈补偿变结构控制方法有效地改善了系统动态性能。 1 柔性机械手的变结构控制 1．1柔性机械手的数学模型 本文采用由拉格朗日方程推导出来的机械手动力学模型16,7I M(g)学+B(q，口)西+N(q，磅)=U (1) 其中U为驱动力矩矢量，N(q，香)包括重力和作用于关节的其它力。该式是描述机械手运动的二 阶矢量微分方程，是关节力矩的函数。其中 (1)肘(g)对称且正定； (2)必(g)一2B(q，圣)∈R““是反对称矩阵，n为机械手的关节数； (1)选定一组适当的机械手和负载参数，则系统的动态特性与这组参数可表示为线性关系。 把机械手指的动力学模型改写为状态空间形式为： X(f)=F(X)+DU(t) (2) 具体为： Ⅲ‰瓯o㈧u ㈤ 其中【_x2】7=[g口r． 2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 1．2控制器设计 取滑模面： s(x，f)=G(x7(f)一x(f))=GEl (4) E=X7(f)一x(f)f 其中X’为参考状态向量，X为实际状态向量， G=[纰(【G1…q】)eyP(门)]∈R眦n。 取Lyapunov函数 哪)：粤 (5) 设 _av(s)：一srnign(s) (6) dt 其中F∈R2”加，正定。这样就可以保证上式的负定。 对(5)微分，并令其和(6)式比较，可得： ST (7) dS．：一s7rsign(S) dt 由于 孚：G(jr一膏)：G(力，一，(x)一DU(，)) (8) 所以