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第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 基于蚁群算法的移动机器人路径规划 袁赣南。王福友1王佳佳 (1哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨，1 5000l；2中国人民解放军92132部队．青岛，266405) 精要：本文研究环境已知条件下的移动机器人路径规划问题．提出一种分布路径规划方法，首先建立移动机 器人路径规划的数学模型，介绍了蚁群算法的原理，然后将蚁群算法运用到移动机器人路径规划中，来规划 出在复杂环境中障碍物位置已知条件下折线型的最短路径．通过仿真实验．袁明所提算法有效，并且计算简 单、收敛速度快，能够满足穆动机器人导航的要求。是机器人路径规划的一个较好方案． 关犍词：移动机器人路径规划蚁群算法复杂环境障碍物位置最短路径 中跚分类号：TP24 文靛标识碍：A Path Planning for Mobile Robot Based on Ant Colony Algorithm Yuan Gannan’Wang Fuyoul Wang Jiajia2 tI CollegeofAutomation，Harbin EngineeringUniversity,Harbinl50001，China；2CPA92132， Qing Dao，266405，China) Abstract：This paper focuses On the path planning problem for mobile robot and presents a novel path planning approach，in which a mathmatical model for path planning was built．Then。we introduce the口^nciple of ant colony algorithm。ant colony algorithm Was used to obtain the shortest path from the starting point Io the goal in the complex environment where the obstacle positions were known The efectiveness of the proposed method was verified by compulcr simulation in three workspaces with different obstacle distribulions．Simulation results show that the proposed method’S computation is simple，the convergcoee speed is fast and tⅪtfl meet the demands of mobile robot navigation． Key words：path planning for mobile robot；ant colony algorithm(ACA)；complex enveronment；obstacle positions； shonest path 1引言 路径规划是移动机器人导航中最重要的任务之一。它要求机器人依据某个或某些优化原则 (如最小能量消耗。最短行走路线，最短行走时问等)，在其工作空间中找到一条从起始状态 到目标状态的能避开障碍物的最优路径。机器人路径规划问题可以建模 为一个有约束条件的连续函数优化问题，要完成路径规划、定位和避障等任务。 在如何解决这个问题方面各国学者已经做了大量的研究，这其中包括神经网络?、模糊 算法口I、遗传算法131、模拟退火算法[41等等。但上述算法在复杂的工作环境下进行路径规划时 会存在一些明显不足。例如，算法的计算代价过大，有时甚至得不到最优解；对于遗传算法和 第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 一些近似算法而言，在初始可行解的有效构造以及对复杂环境特点设计相戍的遗传算子等方 面，存在着较大的困难。为克服这些算法的不足．特别是对包含大量非规则障碍物的复杂环境 中的路径规划问题，在20世纪90年代，意人利学者M．Dorigo等人从生物进化的机理中受到启 发，通过模拟自然界蚂蚁寻食的行为，提出了一种全新的模拟进化算法一蚁群算法(Ant Colony AIgorithm，ACA)，并用该算法求解了具有NP难度(Non-deterministic Polynomical Completeness) 的旅行商问题(Traveling Salesman Problem，TSP)、JSP(Job—shop Scheduling Problem)平¨ QAP(Quadratic Assignment Pro