机电控制工程基础课程期末复习指导一、自动控制系统的基本概念（6.doc

机电控制工程基础课程期末复习指导 一、自动控制系统的基本概念（6学时） 教学内容：开环与闭环控制系统、闭环系统的组成和基本环节、自动控制系统的类型、自动控制系统的性能指标。 教学要求： 熟练掌握：开环与闭环系统的基本知识、闭环控制系统的基本概念。 掌握：自动控制系统性能指标的基本概念。 了解：相关的工程应用实例。 二、自动控制系统的数学模型（12学时） 教学内容：自动控制系统的微分方程的建立，拉氏变换及反变换，系统传递函数的建立，系统动态结构图的基本概念，系统动态结构图的等效变换。 教学要求： 熟练掌握：系统传递函数的建立、动态结构图的基本概念。 掌握：拉氏变换及反变换、动态结构图的等效变换。 了解：自动控制系统的微分方程的建立。 三、自动控制系统的时域分析（16学时） 教学内容：自动控制系统的时域指标，一阶系统的阶跃响应，二阶系统的阶跃响应，Routh稳定判据，稳态误差的求取。 教学要求： 熟练掌握：一阶、二阶系统的阶跃响应，Routh稳定判据。 掌握：自动控制系统的时域指标，稳态误差的求取 了解：相关工程应用实例的时域分析。 四、根轨迹法（10学时） 教学内容：根轨迹的基本概念，根轨迹的绘制法则，借助计算机工具绘制自动控制系统的根轨迹。 教学要求： 熟练掌握：根轨迹的基本概念。 掌握： 借助计算机工具绘制自动控制系统的根轨迹 了解：参数根轨迹的绘制法则。 五、控制系统的频域分析（18学时） 教学内容：频率特性的基本概念，典型环节的频率特性，借助计算机工具绘制系统开环频率特性，用频率法分析控制系统的稳定性，系统暂态特性和开环频率特性之间的关系。 教学要求： 熟练掌握：频率特性的基本概念，典型环节的频率特性。 掌握：借助计算机工具绘制系统开环频率特性，用频率法分析控制系统的稳定性，系统暂态特性和开环频率特性之间的关系。 了解：相关工程应用实例的频域分析。 六、控制系统的校正和综合（18学时） 教学内容：控制系统校正的基本概念，串联校正，并联校正，PID控制方法。 教学要求： 熟练掌握：控制系统校正的基本概念 掌握：串联校正，并联校正 了解：PID控制方法的工程应用实例。 极点和零点 传递函数的分子的根是零点，分母的根式极点。 第1章　一些典型例题 控制系统的基本要求有哪些？ 控制系统的基本要求可归结为稳定性；准确性和快速性。 什么是自动控制系统？ 指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控制对象组成 反馈控制系统是指什么反馈？ 反馈控制系统是指负反馈。 控制系统按其结构可分为哪3类？ 控制系统按其结构可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。 对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能有几种情况？ 单调过程 衰减振荡过程 持续振荡过程 发散振荡过程 第2章　一些重点习题举例 设某系统可用下列一阶微分方程 近似描述，在零初始条件下，试确定该系统的传递函数。 下图为一具有电阻－电感－电容的无源网络，求以电压u为输入，uc为输出的系统微分方程式。 解：根据基尔霍夫电路定律，有 而 ，则上式可写成如下形式 如图所示的电网络系统，其中ui为输入电压，uo为输出电压，试写出此系统的微分方程和传递函数表达式。 第3章　一些典型习题 已知单位反馈系统开环传函为，求系统的ξ、ωn及性能指标σ％、ts（5％）。 ξ＝0.5 ωn＝10 σ％＝16.3％ ts（5％）＝0.6（s） 系统的特征方程为 试用劳斯判据判断系统的稳定性。 解：计算劳斯表中各元素的数值，并排列成下表 由上表可以看出，第一列各数值的符号改变了两次，由+2变成-1，又由-1改变成+9。因此该系统有两个正实部的根，系统是不稳定的。 第4章　根轨迹掌握基本概念即可，不会要求绘制根轨迹，理解即可。 第章重点要求能够根据简单习题的对数幅频特性曲线写出其传递函数，以及根据简单的传递函数绘制幅频特性曲线。太复杂的不要求。 为一个并联校正装置，实现起来比较简单。 正确 3．系统校正的方法，按校正装置在系统中的位置和连接形式区分，有串联校正、并