第六部分采样离散控制系统.pptVIP

第六章 采样离散控制系统 离散系统中的采样开关和离散信号的特点入手, 逐一介绍离散 系统的一些基本概念, 所采用的数学工具及分析和设计离散系统 的思路与方法. 6.2 信号的采样和保持 6.2.1采样过程和离散信号的数学表达式 假设采样开关在闭合的瞬间立刻打开, 即闭合的时间等于零 且闭合时的接通电阻为零, 打开时的断开电阻无穷大, 则称其为 理想采样开关. 如果采样周期为T的理想采样开关S的输入为单 如理想采样开关的输入为任一连续信号x(t), 且当t0时, x(t)=0, 则理想采样开关的输出如下图所示: 对离散信号也可进行频谱分析, 由付立叶级数的定义, 周期性的 单位脉冲序列可展开成下面级数: 式(2)中的 与 再用式(5)求. 由上例可见, 6.2.2 信号的复现和采样定理及保持器 实际的离散系统除把连续信号采样成离散信号外, 常需将 离散信号转换成采样前的连续信号, 如计算机控制系统中的D/A 转换器就起这一作用. 问题是, 经采样的离散信号能否复原成 采样前的连续信号? 如能, 应具备什么条件, 用何装置实现? 本小节就讨论这些问题. 香农采样定理: 要由离散信号完全复现出采样前的连续信 号, 必须满足: 采样角频率 由式(6), 离散的钟形波其幅频曲线如下图: 若在离散的钟形波后串接一具有锐截止频率的带通滤波器 上述具有锐截止频率的带通滤波器是无法实现的, 实践中常采用 零阶保持器串接在离散信号后, 对离散信号进行低通滤波以近似 图中绿色虚线表示的复原后连续信号比采样前的连续信号在时间 上滞后了T/2. 经上分析, 可得零阶保持器的传递函数为: 6.3 Z变换和Z反变换 6.3.1 Z变换定义和求法 由离散信号的拉氏变换式 由 的Z变换, 其中 由例2, 上式的Z变换式是: , 因此, 相应于X(s)的像原 式(2)中: 表示 当 为 6.3.2 Z变换的基本定理 1. 线性定理 终值定理的使用条件为: 的所有极点都在Z平面上的 8. 叠分定理 9. 卷积定理 例: 求 的原函数x*(t). 2.部分分式法 当X(z)是有理真分式或是有理严格真分式, 且其分母多项式 便于分解成z的一次因式时,可用部分分式法把X(z)变成分式和的 形式, 再由z变换表求出x(kT)或x*(t). 由于z变换式中的分子一 般均含有z因子, 因此在对X(z)进行部分分式前, 先将X(z)/z, 再 对X(z)/z进行部分分式, 然后对X(z)/z部分分式和中的各项再乘 以z,最后得X(z)的分式和. 如X(z)/z含有r个相同的极点, (n-r)个各不相同的极点, 则 X(z)/z的部分分式和为如下形式: 且 是X(z)/z的r重极点, r重极点有 解: 3. 留数法 当X(z)是有理真分式或是有理严格真分式, 且其分母多项式便于 分解成z的一次因式时,可用留数法直接求出x(kT)或x*(t). 如 需特别指出的是, r个相同的极点只对应一个留数. 例: 求 6.4 离散系统的数学模型 6.4.2离散系统数学模型的模式之一___脉冲传递函数 1. 脉冲传递函数的定义 定义:线性定常离散控制系统, 在零初始条件下, 输出离散信 号的Z变换与输入离散信号的Z变换之比, 称为该系统的脉冲传 递函数, 或叫Z传递函数, 即: 对于连续系统可得右图: , 如 (3)由离散系统结构图求脉冲传递函数 A. 开环系统的脉冲传递函数 开环系统的脉冲传递函数可分下面二种情况进行介绍. a.开环系统中各串接环节之间均有采样开关, 如下图所示: * 6.1 引 言 目前, 随着计算机性能和可靠性的不断提高, 计算机越来越 多地参与系统的控制. 而计算机所能接收和输出的信号只能是数 字信号, 数字信号是关于时间t的离散信号. 简单来说这种系统叫 采样离散控制系统, 其一般结构可由下图简单表示: 图中, S是采样开关, 它以周期T开闭一次. 当连续信号e(t)经过 采样开关S后, 得到一时间t的离散信号 . 上图中的其它信号 都是时间t的连续信号. 于是定义:在系统中只要有一处的信号是 时间t的离散