家庭服务机器人SLAM.pdfVIP

V01．3l 第3l卷专辑 南昌大学学报(理科版) suppl Jo啪alof JIll．2007 2007年7月 Nanch蚰gUnive玛蛔(NatlIralscien傀) 文章编号：l006一0464(2007)专辑一0096—04 家庭服务机器人SLAM 卜范骞，田国会’，李晓磊 (山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061) 摘要：从相关理论和关键技术方面系统地叙述了家庭服务机器人同步定位与地图构建的方法，指出了实现定位 与构图的步骤。分析了多种传感器进行特征提取得方法，着重介绍了特征信息融合与匹配技术，以及同步定位与地 图构建的各种算法。最后阐述了该问题的研究方向。 关键词：同步定位；地图构建；信息融合；匹配技术 中图分类号：黝．6 文献标识码：A 机器人技术已经应用到社会生活的各个方面， 获取环境特征，然后判断当前位置获得的环境特征 家庭服务机器人就是其中的典型代表之一，然而家 与全局地图中已存特征的对应关系，即特征匹配。 庭环境中存在较多的不确定性信息和较强的人为干 系统状态预测应用里程计模型预测机器人的位姿， 扰，针对这样复杂的工作环境，要想使家庭服机器人 并为特征匹配提供一种先验环境特征信息，最后根 很好的完成任务，需要机器人能够依靠传感器构建 据地图匹配结果，应用相关的位姿估计算法完成对 环境地图，并通过环境地图实现机器人自身的精确 机器人当前位姿的估计，同时更新地图。 LDcali髓tion肌d 定位，这就是SLAM(Simul眦leous MappiIlg)问题…，即机器人的同步定位与地图构 翟 建。 图l 同步定位与地图构建的步骤 由于机器人获得的感知信息存在不同程度的不 确定性【2】，所以同步定位与地图构建主要有三个技 2环境地图的表示方法 术难点：(1)如何从环境中提取信息，依靠信息建立 家庭环境下地图主要有两种表达形式：几何特 合适的地图，能够精确地表征环境；(1)如何描述和 征图和拓扑结构图。拓扑结构图用拓扑结点和相关 处理感知信息的不确定性；(3)如何准确的估计机 连接线表示环境，其中结点表示环境中的重要位置 器人的位姿及更新地图。 ． 点，连接线表示结点间的连接关系，几何特征图用参 针对上述三个问题，本文叙述了同步定位与地 量化的几何特征描述环境。 图构建的一般步骤，环境地图的表示方法，介绍了多 拓扑图通常是根据环境结构定义的，环境的拓 种传感器提取环境特征的方法，以及提高准确性的 扑模型就是一张连接线图，其中的位置是节点(如 信息融合技术，着重介绍了目前机器人SLAM的主房间门、床等)，连接器是边(如走廊、过道等)，忽略 要算法，最后给出了机器人同步定位与地图构建的 了具体的几何特征信息，不必精确表示不同节点间 研究方向。 的地理位置关系，图形抽象，表示方便。为了应用拓 扑图进行定位，机器人必须能识别节点。因此节点 1 同步定位与地图构建的步骤