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家庭服务机器人系统模块化分层控制结构.pdf
家庭服务机器人系统模块化分层控制结构
田国会
山东大学控制科学与j【程学院250061
e—mail：g．h。tian@sdu．
新井民夫
1
东京大学工学部精密机械工程系 138656
e-mail：arai-tamio@prince．pe．U-tokyo．ac．jp
摘要：基于层次型着色Petri网提出了家庭服务机器人系统的模块化分层控制结构。把每一种设备或
任务看成一个自主式的功能模块，采用层次型着色Petri网描述其动态行为特性以及模块间的相互协调与
协作关系。这种方法提高了系统对复杂硬件结构、多种作业任务以及动态环境的柔性。
关键词：家庭服务机器人层次型着色Petri网模块化设计离散事件系统
ModularandHierarchicalControl
Architecture
forHomeServiceRobot
System
’I’IANGuohui
SchoolofControlScienceand 1
University,25006
EI玛ineering，Shandong
e-mail：g．h．tian@sdu．edu．ca
’
ARAITamio
ofPrecision 13--8656
Machinery
Department Engineering，UniversityofTokyo，l
e-mail：arai-tamio@prince．pe．u-tokyo．acdp
and controlarchitecture for servicerobot based
Abstract：Amodularhierarchical is home
presented syStem
to
onHierarchicalColoredPetrinets．Inorderhandle ofrobot andto
complexityconfigurationssatisfyflexibility
to varioustasksand environmentsforhome kindofdevicesortasks
necessary dynamic service，each
covering
an characteristicsofthemoduleandtheinteraction
锄陀consideredas autonomousmodule，the
dynamic
mechanismsforcoordinationand
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