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162 第五届博士生学术年会论文集 履带车辆振动的模糊控制 于 杨 魏雪霞 张永发 北京理工大学理学院力学系，北京市，100081 摘 要 提出了一种模糊控制策略控制履带车辆悬挂系统的振动。本文首先建立了 一个合有八个自由度同时考虑车身垂直线振动和俯仰角振动的二分之一履带车辆悬挂 系统的力学模型；其次，得到了相应的微分方程组和状态空间表达式；最后，提出了一种 解决垂直线振动和转动相耦合的方法，并对规则正弦路面和复杂随机路面下的悬挂系统 进行了控制。仿真结果表明：履带车辆悬挂系统的垂直加速度和俯仰角振动均得到了有 效的控制。 关键词机械工程履带车辆悬挂系统模糊控制 智能控制代表自动控制最新的发展阶段，并能够解决传统方法难以解决的复杂系统的控制问题。 作为智能控制的一种，模糊控制应用模糊集合理论，提出了一种新的机制用于实现基于知识甚至语义描 述的控制规律，在一定程度上模仿了人的控制，其中包含了人的控制经验和知识。由于复杂恶劣路面引 起的振动影响了履带车辆正常的性能和使用，甚至会对车辆和乘员造成不必要的损伤，因此，履带车辆 振动的控制已经变得十分迫切和必要。 到目前为止，很多学者已经对履带车辆的减振问题做了大量研究。文献主要研究车辆行驶中 垂直线振动、车辆行驶中垂直线振动和俯仰角振动、应用神经网络直接自适应控制研究车辆的振 动，但是，对神经网络需要加以复杂的训练和测试。本文则提出了八个自由度二分之一履带车辆 悬挂系统的力学模型，建立了相应的运动微分方程组，然后应用模糊控制理论研究了履带车辆的 减振问题。 一、履带车辆悬挂系统模型的建立 (一)提出力学模型 图1所示为八自由度二分之一履带车辆悬挂系统的力学模型。其中，考虑了车身质量Mb，负重轮 质量m“，负重轮等效刚度k。，车身等效刚度k茸，阻尼器铅和减振器可调控制力U。，i一1，…，6。 (二)建立运动微分方程组 根据图1所示的力学模型，得到关于车身质量Mb和负重轮质量m“的运动微分方程组 机械与汽车工业 J63 1 l 嘹1哮2哮3哮4哮《 图1悬挂系统力学模型 优罐。+∑ks(z。+z妒一z。)+∑c*(乏。+z事一老。)+∑乱。一o “一1’…’6’ (1’ ‘事+壹距簖(‰+z，≯一％)+壹知茸(锄+z≥一之谢)+壹z。“i—o 研“鬈“一k“(％+Z舻～z“)一％(‰+lifo一之“)+k。(z“一z^)一“f一0 式中：减振器可调控制力“的调节范围为“。i。““。。，且“。岫和“。；由减振器的参数给定。 (三)选取系统状态空间变量 根据系统的运动微分方程组，选取如下状态变量： X=[z6，％，驴，争，z甜，之们，2们，乏以，2们，之调，z叫，之耐，‰，2∞5，z稍，之秭]1’ (2) zt。表示车身的垂直速度，负重轮垂直速度；X。，z。表示车身的俯仰角和俯仰角速度。 根据状态变量，我们选取一组描述悬挂系统运动的输出变量： Y：[-zo，‰，妒，多，鬈“，Z．w2，z们，zt‘，4，z们，z硼]r (3) 式中：Y，，Yz，Ys，Ys，Yr，Y8，Ys，Yl。，分别表示车身的垂直位移，垂直加速度，负重轮的垂直位移；Y。， Y。表示车身的俯仰角，俯仰角加速度。 (四)建立系统状态空间表达式 根据系统的运动微分方程组、状态变量及输出变量，得到系统状态空间表达式： fX=AX+Bu(￡)+GW(f) J (4) 1Y—CX+Du(f) 式中：V