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工业现场近景数字摄影视觉精密测量 邾继贵叶声华 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天淬300072) 摘要研究了基于近景数字摄影原理的现场三维精密视觉测量方法，对其核心技术：数字成像器件模 型及标定、高精度亚象素图像处理算法以及光学编码与精密测头技术进行了深入的讨论，给出了实现思路， 为工业现场近景数字摄影精密测量系统的设计提／LLT理论依据。 关键词：近录数字摄影，标定，精密测量 引言 近年来，制造技术获得了很大进步，对精密测量技术提出了新的要求。可在工业现场使 用的精密三维坐标测量技术已成为先进制造必备的关键技术之一。 传统通用三维精密测量仪器的代表是CMM，但受到直线型导轨运动的限制，一般只能 用于专用的测量环境，不能应用于制造现场。为适应制造技术的进步，近年来发展多种不同 类型的现场三维精密测量技术和设备：经纬仪工业测量系统、激光跟踪干涉测量系统、基于 机器人的柔性坐标测量系统以及近景数字摄影视觉测量系统。 经纬仪工业测量系统以空间交汇三角测量原理为基础，当前电子经纬仪的角度测量精度 已达O．5”，采用多个经纬仪组合，结合精密定向技术，理论上可以实现优于109m／m的测长 精度。经纬仪系统有很好的便携性，可以在工业现场组建，但存在一定的局限性：测量效率 低、需人工瞄准，工作强度大、测量精度易受人为因素影响，不适合大工作量的现场测量。 激光跟踪干涉测量系统是建立在激光干涉长度测量和角度精密测量基础上的极坐标测 量系统，具有测量空间大、精度高的优点，其不足之处在于便携性不理想、价格昂贵、效率 一般。 基于机器人的柔性坐标测量系统是以机器人本体为运动平台，配合精密测头，实现空间 三维坐标测量。本质上。它是将CMM的直线导轨运动形式转化为灵活的关节运动形式，因 而具有很好的运动效率和紧凑的安装空间。基于机器人的柔性坐标测量系统效率高，缺点是 受到运动形式的影响，测量精度和测量范围受到很大限制，此外，便携性也不理想。 近景数字摄影视觉测量技术是建立在摄影测量、数字成像、图像处理和精密测量原理基 础上的新型精密测量技术，其用于现场精密测量是目前精密测量研究和应用的一个热点技 术。近景数字摄影视觉测量采用类似于经纬仪系统的空间交汇三角测量模型，所不同的是， 它采用高性能数字成像器件作为传感元件，结合图像处理及模式识别技术实现对目标物体 (被测点)的自动识别、瞄准和角度测量，实现测量自动化，消除测量过程中的入为误差， 有效提高测量精度，大大提高了测量效率。近年来，高分辨率、高信噪比的数字成像CCD 加之计算机图像处理和模式识别技术的快速进步，使得近景数字摄影视觉测最技术成为目前 141。近最数字摄影视觉测鲢的核心技术 最有前途的一种现场精密三维坐标测量技术…HⅢ1 包括数字成像器件的精确模型及标定、高精度皿缘素图像处理以及光学编码和精密测头。 一95— 1 数字成像CCD精确模型及其参数标定 近景数字摄影测量中的成像器件一般选用高质量的CCD器件。为充分发挥CCD器件 的性能，实现理想的测量精度，需要研究精确的成像模型。成像模型是指用解析方式描述成 像器件实现的空间三维到二维像平面之间的映射关系，为确保成像模型的精度。应当将器件 成像物理过程中的主要误差因素考虑在内，采用适当的模型参数标定技术，分离并补偿模型 中的误差‘5’砌。成像透视原理如图一所示 点阵 图1 透视成像原理 图2直接标定模型参数 尸为空间物点，其在摄像机坐标系中坐标为 设摄像机坐标系为OXYZ，等效焦距为， 仪rz)。在世界坐标系仇而％乙中坐标为(‰‰乙)，G。蝴为P在像平面上理想像 点坐标(理想透视，不存在任何畸变)。根据透视变换关系，有： 卜=等厂 ㈩ ly。=争厂 实际成像过程中，考虑到畸变因素。实