微粒群算法在机器人路径规划中的应用.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 V01．29No．4 2008年4月 ChineseJoumalofScientifieInstrument Apr．2008 微粒群算法在机器人路径规划中的应用 王文 夏耘 (上海理工大学光学与电子信息工程学院上海200093) 摘要本篇要解决的问题是基于微粒群算法的移动机器人路径规划，移动机器人的移动路径由粒子的搜索决定，课题的解 决分两步，环境建模和优化策略。对于机器人的路径规划，我们利用比较成熟的路径规划方法来解决本课题的环境建模，本 文的建模环境是静态已知的，优化策略选择粒子群算法进行优化，通过在MATLAB环境下的编程，得到最优解，即使路径最短 的点。将这些点连接起来，就构成了机器人的移动路径。 关键词微粒群算法 路径规划 环境建模 参数设置 inrobotic ofPSO pathplanning Application WenXiaYun Wang and hal200093 electronic (Optics informationenginecollageofUSSTShangChina) AbstractThe wefacedisrobotic basedon swarm problem pathplanning particle optimizationalgorithm，the ofthe roboticisdeterminedthe of swarnl．Thecanbesolvedtwo path moving by searchingparticle problem by thatisestablishmentofenvironmentmodeland therobotic can steps optimizationstrategies．To pathplanning，we usethematuremethodsof tosettleour ofestablishmentofenvironment is pathplanning problem model，which staticandknown．WechoosePSOasour to inthe MATLAB，and optimizationstrategies．Accordingprogramming wewill thebest whichmakethe shortest． results，i．e．the get points path wordsParticleswarm establishmentofenvironment Key optimizationalgorithmpathplanning modelsetof 。 parameters ． 1 引 言 2微粒群算法介绍 本文所利用的是一种新