33-56线性定常系统稳定性及劳斯稳定判据讲义.ppt

*/23 §3 控制系统的时域分析 §3.7 控制系统的稳定误差 §3.1 典型的试验信号 §3.2 一阶系统的时域响应 §3.3 二阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.5 线性定常系统的稳定性 §3.6 劳斯稳定判据 */23 课程回顾 （1）上升时间 （2）峰值时间 （4）调整时间 （3）超调量 （5）稳态误差 */23 §3.5 线性定常系统的稳定性 ? 稳定性的概念 ? 系统的闭环特征根在根平面上位置与系统的闭环阶 跃响应分量的关系 系统稳定的充要条件 */23 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系统的稳定性，提出确保系统稳定的条件是自控的基本任务之一。 定义：在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，如果扰动消除后，系统能够以足够的准确度恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定。 单输入单输出线性系统的传递函数一般表示为 系统的特征方程式为： 此方程的根称为特征根。由系统本身的参数和结构决定。 一般来说，系统的稳定性表现为其时域响应的收敛性，如果系统的零输入响应和零状态响应都是收敛的，总体稳定的。 如果脉冲响应函数是收敛的，即有 根据系统稳定的定义，若 ,则系统是稳定的。 系统稳定的充要条件：系统的所有闭环极点均具有负的实部， 或所有闭环极点均严格位于左半s平面。 必要性： 充分性： 控制系统稳定与否完全取决于它本身的结构和参数，即取决于系统特征方程式根实部的符号，与系统的初始条件和输入无关。如果系统特征方程式的根都具有负实部，则系统是稳定的；反之，若系统特征方程式的根中有一个或一对以上实部为正的根，则系统是不稳定的。 对于一阶和二阶线性定常系统，其特征方程式的各项系数全为正数是系统稳定的充分和必要条件。但是对于三阶以上的系统，特征方程式的各项系数均为正数仅是系统稳定的必要条件，而非充分条件。 （3-50） (1) 必要条件 说明： 例1 不稳定 可能稳定 不知道 */23 §3.6 劳斯稳定判据 能否不用直接求特征根，但能够判别系统的特征根是否全部具有负实部的间接方法来分析控制系统的稳定性。 控制系统稳定 特征根均需具有负实部。 但是当系统阶次高于3时，在一般情况下，求解其特征方程将会遇到较大的困难。 劳斯稳定判据就是这样一种勿须求解特征方程，而通过特征方程的系数分析控制系统稳定性的间接方法。 设系统的特征方程式为 将上式中的各项系数，按下面的格式排成劳斯表 劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数 (1)劳斯（Routh）判据 例1： 已知一调速系统的特征方程式为 试用劳斯判据判别该系统的稳定性。 解： 列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有两个根在 s 的右半平面，因而系统是不稳定的。 P83 试用劳斯判据判别该系统的稳定性。 例2：D(s)=s4+5s3+7s2+2s+10=0 s4 s3 s2 s1 s0 解：列劳斯表 1 7 10 5 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 10 10 */23 (2) 劳斯判据特殊情况处理 s3 s2 s1 s0 解：列劳斯表 1 -3 0 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 例3：D(s)=s3-3s+2=0，判定在右半s平面的极点数。 2 若某行第一列元素为0，而该行元素不全为0时: 将此0改为 ， 继续运算。 解：列劳斯表 1 12 35 3 20 25 s5 s4 s3 s2 s1 s0 5 25 0 0 10 25 0 列辅助方程： 例4：D(s)=s5+3s4+12s3+20s2+35s+25=0 出现全零行时，系统可能出现一对纯虚根；或一对符号相反的实根；或实部与虚部分别等值且反号的的共轭复根。 出现全零行时： 用上一行元素组成辅助方程，将其对S求导一次，用新方程的系数代替全零行系数，之后继续运算。 例5: -s2-5s-6=0稳定吗？ 例6: 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行