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模型参考自适应控制系统的收敛性研究 T f 燕山大学(秦皇岛市，o66004) 吴忠强 李惠 刘剑鸣 吴士昌 — — 一 _ — 一 ①对象增益B0；②Bp(p)是稳定多项式； 1 引 言 ③mI≤ 2。 模型参考自适应控制解决了被控对象参数 给定多项式T(p)，aT(p)=n—ill2—1则存 为未知定常或慢时变时的控制问题。虽然能实 在满足下式的多项式R(p)，S(p)： 现渐近跟踪，但是其暂态过程不一定理想。 T(p)Am(p)=A (p)R(p)+S(p) (3) MRAcs的暂态过程一直是一个重要的研究课 其中：aR(p)=n一 2—1；as(p)≤n一1 题。本文通过对采用popov超稳定理论设计的 定义输出误差： MRAC方案进行的分析，找到了制约其收敛性 e(t)=Yp(t)一Ym(t) (4) 的一个因素——参考模型极点，并提出了一种 将(4)式两边同乘T(p)Am(P)，并由(1)、 改进方案，能有效的提高原MRAC系统的收敛 (2)式得：T(p)Am(p)e(t)=0B (p)R(p)Up(t) 性。使MRAc系统有较理想的暂态过程。本 +S(p)Yp(t)一T(p)Bm(p)r(t) (5) 方案简单，便于工程实现。 由(5)式得： 1 I e (t) B 1 Bp(p)R(p)Up(t)+ 2 理论分析 我们从一个典型MRACS设计着手进行分 吉s(P)Yp(t)一T(p)Bm(P)r(t)) (6) 析。 引入稳定多项式H(P)。并定义： 参考模型为： Q(P)=H(p)T(p) (7) A (p)Y (t)=Bm(p)r(t) (1) 其中aH(P)=Ⅱ一1 a《)(P)=2n一 2—2 - - blP ， 其中：Am(p)=P +∑8tP ；Bm(p) (’ 并由H(p)／Am(p)为严格正实来确定H(p)。 _ = _= o