自动控制理论5-5教程.pptVIP

5.4.4 系统的相对稳定性和稳定裕度 5.5 利用频率特性分析闭环系统的性能 5.5.1 开环对数幅频特性与闭环系统性能的关系 5.5.2 由开环频率特性求闭环频率特性 5.5.3 时域指标和频域指标的关系 本章小结 应用MATLAB绘制频率特性 系统开环频率特性曲线靠近(-1,j0)点的程度表征了系统的相对稳定性。它距离(-1,j0)点越远，闭环系统的相对稳定性越高。 系统的相对稳定性通常用相角裕度γ和幅值裕度Kg 来衡量。 在频率特性上幅值等于1处的角频率称为剪切频率 (或截止频率)。 在频率特性上相角φ(ω)=-π处的角频率称为相角交界频率（或穿越频率） （1）相角裕度γ （2）幅值裕度Kg和对数幅值裕度h 开环幅相曲线上：幅值等于1的矢量与负实轴的夹角。 开环对数频率曲线上：当幅频特性为0(dB)时，相频特性与 线之间的角度差。 开环幅相曲线上：幅相曲线与负实轴交点处幅值的倒数。 开环对数频率曲线上：当相频特性为 时，对数幅频特性的负值 。 说明： 对于一个稳定的最小相位系统，其相角裕度应为正值，幅值裕度应大于1（或大于0分贝）。 确定系统的相对稳定性时，应当同时给出相角裕度和幅值裕度。但在粗略估计系统的瞬态响应指标时，有时主要对相角裕度提出要求。 保持适当的稳定裕度，可以预防系统中元件性能变化可能带来的不利影响。为了得到较满意的瞬态响应，一般相