自动控制原理第1章教程.ppt

按描述系统的数学模型不同来分类 线性系统 特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。 运动方程一般形式 非线性系统 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节。 理论研究不如线性系统完整，目前尚无通用方法。 1.4 自动控制系统的基本要求 对控制系统性能的要求概括为三方面： 稳定性（稳） 控制系统运行的必要条件，不稳定的系统是不能工作的. 快速性（快） 系统动态响应的快速性，系统的过渡过程越短越好. 准确性（准） 过渡过程结束，到达稳态后系统的控制精度的度量. 1.4.1性能要求 稳定性 系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。 快速性 在时域中，常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量?p ,上升时间Tr ，峰值时间Tp ,过渡过程时间（或调整时间）Ts和振荡次数N等特征量表示。 单位阶跃信号作用下，稳定系统的典型输出响应曲线 在控制系统稳定的前提下，总是希望响应速度越快越好，而且超调量越小越好。 自动控制原理 * 稳态误差 指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。稳态误差越小，系统的精度越高，它由系统