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第8章 汽车防抱死制动系统 学习目标 了解汽车防抱死制动系统的作用； 掌握防抱死制动系统的基本原理、各种类型防抱死制动系统的结构和性能特点； 掌握防抱死制动系统压力调节的基本方式； 掌握防抱死制动系统传感器、控制器、执行器的工作原理和特性。 了解汽车驱动防滑转系统(ASR)的作用； 了解实现ASR的途经，以及ASR与ABS之间的差异； 掌握ASR的基本原理、特性、结构特点等。 作 业 P234：2、3、5、6、9、12、13 §8.1 概述 汽车侧滑是导致车辆失控的主要原因。 统计资料表明： 车速80~100km/h时，车祸的40%与侧滑失控有关； 车速超过160km/h时，几乎100%车祸与侧滑失控有关； 为了防止侧滑，汽车底盘出现了各种控制系统： 汽车防抱死系统（ABS）、驱动防滑系统（ASR）、稳定性控制系统等 制动防抱死系统的优点： 1.改善了汽车制动时的方向稳定性 2.缩短了制动距离 3.增加了汽车制动时的转向操纵能力 4.减少了轮胎磨损 §8.2 汽车防抱死制动系统 一、制动防抱死的基础理论 1.汽车的制动性 制动性：汽车在行驶过程中，强制地减速以至停车且维持行驶方向稳定性的能力。 评价制动性能的主要指标： （1）制动效能——汽车在行驶中，强制减速以至停车的能力。 即：汽车以一定的初速度制动到停车所产生的： ★ 制动距离 ★ 制动时间 ★ 制动减速度 （2）制动时的方向稳定性——汽车在制动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即不发生跑偏、侧滑、以及失去转向能力。 2.汽车制动时车轮受力分析 当车辆紧急制动时，地面制动力一般都将达到极限，所以极限制动力对制动效果产生决定性影响。 紧急制动情况下，若欲缩短制动距离，须设法增大Fx，由于Fz 不会改变，只有提高附着系数来实现。 1）制动过程中车轮的三种运动状态 第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致。车速 V = 轮速Vω 第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨认出轮胎花纹，但花纹逐渐模糊。车速 V ＞ 轮速Vω 第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。轮速Vω = 0 2）附着系数φ的影响因素：滑动率S V：车速； Vω：轮速； r ：车轮半径；ω：车轮角速度 S越大，抱死程度就越大。 S=0，纯滚动； S=100，纯滑动。 刹车时： 纵向附着系数：车前进方向的附着系数。用来产生制动力。 横向附着系数：横向方向的附着系数。用来防止侧滑的力。 3）附着系数φ与滑移率 S 的关系： ①纵向附着系数：最大值出现在 S =15% ~ 20%之间。 ②横向向附着系数：最大值出现在S=0%。 随S增大逐渐减为0。 3.理想的制动控制过程 （1）制动开始时，让制动压力迅速增大，使S上升至20%所需时间最短，以便获取最短的制动距离和方向稳定性。 （２）制动过程中： 当S上升稍大于20%时，对制动轮迅速而适当降低制动压力，使S迅速下降到20%； 当S下降稍小于20%时，对制动轮迅速而适当增大制动压力，使S迅速上升到20%。 如此循环将S控制在20%附近。 实现S=20%的控制方法： 车轮在制动过程中，以15～20 次/秒的频率进行增压、保压、减压的不断切换，使S稳定在20%。 4.汽车防抱死系统（ABS）的功用 ABS的功用：使制动过程接近于理想制动过程。 即：汽车制动时，将车轮滑动率S控制在S=20％附近，使汽车获得较高的制动效能和制动时的方向稳定性。 二、ABS的基本组成与工作原理 1、传统制动系统工作原理 2、ABS的基本组成与工作原理 ABS是在传统制动基础上，增设制动力调节系统构成。 制动力调节系统组成： ☆ 车轮轮速传感器 ☆ 电控单元（ECU） ☆ 制动压力调节器 ☆ ABS警告灯 这些装置用来确保制动过程中车轮始终不抱死，车轮滑动率处于合理范围内。 三、ABS控制参数 有两种参数控制法：车轮滑动率、车轮角加速度。 1、以车轮滑动率为控制参数 原理：根据车速和车速传感器的信号计算车轮的滑移率作为控制制动力的依据。 S高于设定值，ECU就会输出减小制动力信号，并通过制动压力调节器减小制动压力； S低于设定值时，ECU就会输出增大制动力信号，并通过制动压力调节器增大制动压力，将滑移率控制在设定范围内。 已有用多普勒雷达测量车速的ABS，价格高。 2、以车轮角加速度为控制参数 通过角加速度来间接控制滑移率。 原理：ECU根据车轮的车速传感器信号计算车轮的角加速度作为控制制动力的依据。 ECU中设置合理的角加速度、角减速度门限值。 制动时，当车轮角减速度达到门限值时(将抱死)，ECU