g自动控制原理试题1.doc

三、(16分)已知系统的结构如图1 所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差(8分)。分析能否通过调节增益 ，使稳态误差小于 0.2 (8分)。 解：Ⅰ型系统在跟踪单位斜坡输入信号时，稳态误差为　　（2分） 而静态速度误差系数　　（2分） 稳态误差为　。（4分） 要使　必须　，即要大于5。（6分） 但其上限要符合系统稳定性要求。可由劳斯判据决定其上限。 　　　系统的闭环特征方程是 　　　　　（1分） 　　　构造劳斯表如下 为使首列大于0，　必须　。　　 综合稳态误差和稳定性要求，当时能保证稳态误差小于0.2。（1分） 四、(16分)设负反馈系统如图2 ，前向通道传递函数为，若采用测速负反馈，试画出以为参变量的根轨迹(10分)，并讨论大小对系统性能的影响(6分)。 四、(16分) 解：系统的开环传函　，其闭环特征多项式为 ，（1分）以不含的各项和除方程两边，得 　，令　，得到等效开环传函为　　（2分） 参数根轨迹，起点：，终点：有限零点　，无穷零点　　（2分） 实轴上根轨迹分布：　［－∞，0］　（2分） 实轴上根轨迹的分离点：　令　，得 　 合理的分离点是　，（2分）该分离点对应的根轨迹增益为 ，对应的速度反馈时间常数　（1分） 根轨迹有一根与负实轴重合的渐近线。由于开环传函两个极点，一个有限零点 且零点不在两极点之间，故根轨迹为以零点为圆心，以该圆心到分离点距离为半径的圆周。 根轨迹与虚轴无交点，均处于s左半平面。系统绝对稳定。根轨迹如图1所示。（4分） 　讨论大小对系统性能的影响如下： （1）、当　时，系统为欠阻尼状态。根轨迹处在第二、三象限，闭环极点为共轭的复数极点。系统阻尼比随着由零逐渐增大而增加。动态响应为阻尼振荡过程，增加将使振荡频率减小（），但响应速度加快，调节时间缩短（）。（1分） （2）、当，为临界阻尼状态，动态过程不再有振荡和超调。（1分） （3）、当，为过阻尼状态。系统响应为单调变化过程。（1分） 五、已知系统开环传递函数为均大于0 ，试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。 (16分) ［第五题、第六题可任选其一］ 五、(16分) 解：由题已知：　， 系统的开环频率特性为 　　　　　　　　　（2分） 开环频率特性极坐标图 　 起点：　　；（1分） 　　　　终点：　　；（1分） 与实轴的交点：令虚频特性为零，即　　得　　（2分） 实部　（2分） 开环极坐标图如图2所示。（4分） 由于开环传函无右半平面的极点，则 当　时，极坐标图不包围 （－1，j0）点，系统稳定。（1分） 当　时，极坐标图穿过临界点 （－1，j0）点，系统临界稳定。（1分） 当　时，极坐标图顺时针方向包围 （－1，j0）点一圈。　 按奈氏判据，Z＝P－N＝2。系统不稳定。(2分) 闭环有两个右平面的极点。　　　　　　　　 六、已知最小相位系统的对数幅频特性如图3所示。试求系统的开环传递函数。(16分) 　六、(16分) 解：从开环波特图可知，系统具有比例环节、两个积分环节、一个一阶微分环节和一个惯性环节。 故其开环传函应有以下形式　　　　 (8分) 由图可知：处的纵坐标为40dB, 则,　得　 (2分) 又由　的幅值分贝数分别为20和0，结合斜率定义，有 　　　，解得　　 rad/s　(2分) 同理可得　　或　 ，　 　　得　　 rad/s　(2分) 故所求系统开环传递函数为　　　 　　　　　　　　　(2分) 七、设控制系统如图4，要求校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不大于0.05，相角裕度不小于40o ，幅值裕度不小于 10 dB，试设计串联校正网络。( 16分) 七、( 16分) 解：（1）、系统开环传函　，输入信号为单位斜坡函数时的稳态误差为 　　　，由于要求稳态误差不大于0.05，取　 　　　故　　　　　（5分） （2）、校正前系统的相角裕度　　计算： 　得　　　rad/s ；　而幅值裕度为无穷大，因为不存在。（2分） （3）、根据校正后系统对相位裕度的要求，确定超前环节应提供的相位补偿角 　　（2分） 　（4）、校正网络参数计算 　　　　　（2分） 　（5）、超前校正环节在处的幅值为： 　　　　 　　　　使校正后的截止频率发生在处，故在此频率处原系统的幅值应为－5.31dB 解得　　　　（2分） 　（6）、计算超前网络 　　　　 在放大3.4倍后，超前校正网络为 　　　 　　　 　　　校正后的总开环传函为：　　　（2分） （7）校验性能指标 　相角裕度　 　由于校正后的相角始终大于－180o，故幅值裕度为无穷大。 　符