模糊控制精度的改进研究现状.pdfVIP

第20卷(增刊) 模糊系统与数学 2006年9月 Volume andMathematics 2006 20(Supplement)FuzzySystems September 模糊控制精度的改进研究现状 曹秀爽1李兵2 (1河北理工大学计算机与自动控制学院，唐山063009；2．唐山学院，唐山063000) 摘要：针对经典模糊控制存在的控制精度问题，人们研究多种方法来达到提高模糊控制 精度的效果，既有与其它方法的结合，也有对模糊控制的自身做的一些改进，分别介绍了改 进模糊控制精度的方法及特点，并分别指出了其各自的优缺点． 关键词：模糊控制；控制精度 中图分类号：TP273 文献标识码： A §1 引言及基本知识 set”～文 模糊控制理论是美国L．A．查德教授最早提出的，1965年他在“Fuzzy 中首先提出模糊集的概念，开创了模糊数学及其应用的新纪元，而在20世纪70年 代中期，以E．H．Manmdani为代表的一批学者提出了模糊控制的概念，标志着模糊 控制的诞生． 模糊控制作为智能控制的一种，是自动化控制技术中一个非常活跃的领域，这是 因为它具有不需要建立精确数学模型，抗干扰能力强，鲁棒性好的优点．但也有自身 的局限性111：(1)模糊规则易受人的主观影响，并且规则语言还不足以表达控制复杂 过程需要的启发式知识，(2)稳态精度欠佳，(3)对大滞后对象效果不好，(4)系统设 计无统一规范的方法．而在精度要求高的领域，模糊控制往往不能达到预期的效果， 为解决这一问题，许多学者对其进行了改进研究，来提高模糊控制的稳态精度． §2 改善模糊控制稳态精度的几种方法 一般认为评价一个系统优劣的综合指标是稳、准、快，其中的“准”指的就是精 度．由于现代工业生产规模扩大，生产的复杂性提高并且对产品的质量精度要求越来 越高，控制精度成为人们关注的热点问题．下面将介绍几种提高模糊控制精度的方法． 2．1引入积分环节 模糊控制本质上是PD控制器，所以不可能消除余差，要消除余差，可以引入积 分环节，引入积分环节的几种方式如下： 1收稿日期：2006-03-06． 作者简介：曹秀爽(1978-)，女，河北东光人，河北理工大学计控学院硕士 基金项目：唐山学院博：±-gq新基金项目(05001C) 模糊系统与数学 第20卷(增刊) 2．1．1直接引入积分器f2j oo 1．串入积分器，这样能使稳态误差为零或(elIE)，但会使响应变慢，震荡加 剧．适当调整积分常数Ti和可调参数可减轻系统振荡使系统尽快进入稳态，且消除极 限环．2．对误差信号的模糊值积分，并与模糊控制的输出相加作为被控对象的输入， 这样既保证了直接引入积分的动态特性，又克服了输出震荡剧烈，响应过程缓慢的 缺点．3．并联引入积分器，构成模糊积分混合方式．这种积分控制作用直接对误差的 精确量积分，只要有偏差积分作用就一直进行，直到积分饱和；只有偏差为零时积分 作用才停止．然后与模糊控制器输出控制作用叠加构成总的控制作用u．由于误差连 续变化，积分的控制作用也连续变化，因而可以完全消除余差，控制效果较好． 2．1．2混合结构模糊控制 该类型模糊控制器是指模糊控制同传统控制相结合的一种控制方法，通常由模糊 控制和PID控制组成，利用模糊控制对系统实现非线性的智能控制，利用PI控制 克服在偏差趋于零时，模糊控制器能产生的震荡及稳态误差．下面介绍几种常用结 构吼 (1)双模控制结构 该类控制器通常先由特征识别器对系统的工作状态进行识别，即当系统的偏差 较大时，系统切入模糊控制，反之则切入PI控制．二者的切换由软件根据事先给定 的偏差范围自动实现，这类控制比单纯PI控制有更快的动态响应特性，更小的超调 量，也比单独模糊控制具有更高的稳态精度．结构