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2009～2010学年第一学期 《自动控制基础》考试卷（A卷）答案 1.拉普拉斯变换及反变换。（10分） （1）试求函数的拉普拉斯变换。 解： （2）试求的拉普拉斯变换。 解： 因为 所以 2.微分方程建立及框图化简。（10分） （1）试列写图示电路的微分方程。 解： （2）试对图示框图进行化简并写出该系统的传递函数。 解：= 3.已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应是，试求系统的传递函数和脉冲响应。（10分） 解：由题意得1/s ， 传递函数为 脉冲信号 脉冲响应 4.已知单位负反馈系统的开环传递函数，试求系统闭环传递函数、阻尼比、峰值时间和调节时间。（10分） 解：由题意得闭环传递函数 对照二阶系统的标准形式=25/ 得出，解得 所以： =/ =0.785 （）或（） 5.已知系统框图如图所示。试求其闭环系统稳定时的K的取值值范围。（10分） 解：系统的闭环传递函数为: 由上式得系统的特征方程为: 列劳斯表为： 1 3 K 3 2 K K 要满足稳定的条件，必须使第一列全部大于零，得 得出 K值范围为： 6.已知系统的框图如图所示。若输入信号、干扰信号，求系统的稳态误差。（10分） 解：， 输入端引起的误差 判断系统的稳定性，劳斯表为 0.5 10 2 20 5 20 ，第一列全部大于零，系统是稳定的。 = 干扰引起的误差 ， ，系统是稳定的。 （3）系统的稳态误差为： 7.已知系统的开环传递函数为，试绘制系统的开环幅相频率特性曲线。（10分） 解：（1）起点 终点 （2）交点 令得， 令，得， 令，得，，（舍）， ， 所以，交点为（0，0），（，0）两点。绘制系统的开环幅相频率特性曲线为： 8.已知系统的开环传递函数为，试绘制系统的对数幅频渐近线曲线。（10分） 解：（1）化为标准型， （2）从小到大写出各环节的转折频率0.1，1，10 （3）先画低频段折线，此时起作用的是 , 其斜率为-20dB/dec，当时， （4）叠加作图，沿着频率增加的方向，每遇到一个转折频率，折线发生转折，改变一次直线的斜率。 惯性环节 -20dB/dec 震荡环节 -40dB/dec 一阶微分环节 20dB/dec。 按上述步骤，画系统的对数幅频渐近线如下。 9.已知单位反馈系统的开环传递函数为，试绘制闭环系统的根轨迹。（10分） 解：按下列步骤绘制概略根轨迹。 根轨迹的分支数 3 条； 根轨迹的起点和终点：起点0，-1，-4；终点 3条无穷远处。 根轨迹的渐近线；n-m=3 。 实轴上的根轨迹；[-,-4]和[-1,0]必是根轨迹。 确定分离点；，或（舍） 根轨迹与虚轴的交点；闭环系统特征方程为：将代入方程，得出令实部虚部同时为零，可得：解得，得出交点坐标为。 由上已知条件绘制根轨迹。 10. 设P-I控制系统如图所示，试分析PI控制器对系统稳态性能的影响。 解：（1）无P-I控制器时，系统的开环传递函数 ,此时系统为I型系统。 （2）加入P-I控制器后，系统的开环传递函数为 , 此时系统为II型系统。 若系统的输入信号为斜坡函数，在无P-I控制器情况下，系统的稳态误差，在有P-I控制器情况下，系统的稳态误差， 说明I型系统采用P-I控制器后，可以消除系统对斜坡信号的稳态误差，提高控制准确度。 附加题（10分） 已知单位反馈系统的开环传递函数为，试绘制闭环系统的根轨迹。 解：按下列步骤绘制概略根轨迹。 根轨迹的分支数 4 条； 根轨迹的起点和终点：起点0，-4，；终点 4条无穷远处。 根轨迹的渐近线；n-m=4 。 实轴上的根轨迹；[-4,0]必是根轨迹。 确定分离点；，或 根轨迹的出射角； 根轨迹与虚轴的交点；闭环系统特征方程为：将代入方程，得出令实部虚部同时为零，可得：解得，得出交点坐标为。 由上已知条件绘制根轨迹。 ---------