第六章线性系统的校正方法2016讲义.ppt

(3)超前校正 超前校正装置具有相位超前作用,它可以补偿原系统过大的滞后相角，从而增加系统的相角裕度和带宽，提高系统的相对稳定性和响应速度。在S域内，超前校正装置的零点比极点更靠近原点，它可以改变原系统根轨迹的形状，得到希望的零点。超前校正通常用来改善系统的动态性能，在系统的稳态性能较好而动态性能较差时，采用超前校正可以得到较好的效果。但由于超前校正装置具有微分的特性，是一种高通滤波装置，它对高频噪声更加敏感,从而降低了系统抗干扰的能力，因此在高频噪声较大的情况下，不宜采用超前校正。 (4)滞后校正 滞后校正装置具有相位滞后的特性,它具有积分的特性，由于积分特性可以减少系统的稳态误差，因此滞后校正通常用来改善系统的稳态性能。 滞后校正装置具有低通滤波的特性，利用它的高频衰减特性降低系统的剪切频率, 可以提高系统的相角裕度，改善系统的动态性能。但同时减小了系统的带宽，降低了系统的响应速度。因此对响应速度要求较高的系统不宜采用滞后校正，高频衰减特性可以降低高频噪声对系统的影响，从而提高系统抗干扰能力，这是滞后校正的一大优点。 (5)滞后-超前校正 在系统的动态和稳态性能都有待改善时,单纯采用超前或滞后校正往往难以奏效,在这种情况下采用滞后-超前校正效果较好,利用校正装置的滞后特性改善系统的稳态性能提高系统精度,而利用它的超前作用来改善系统的动态性能提高系统的相角裕度和响应速度等。在校正的步骤上,可以先满足系统的动态性能确定出校正装置中超前部分的参数，然后再根据稳态性能确定滞后部分的参数，也可以按相反的顺序设计。 (6)反馈校正 反馈校正除了可以达到与串联校正相同的效果外。还可以抑制来自系统内部和外部扰动的影响,因此对那些工作环境比较差和系统参数变化幅度较大的系统,采用反馈校正效果会更好些。需要指出的是,由于局部反馈有可能引起校正回路的振荡,因此在选择校正装置参数时应特别小心。一般情况下,被校正装置包围的前向通道一般不超过两个环节。 (7)顺馈校正 一般情况下,顺馈控制只是在反馈控制不能满足要求时才考虑采用。在扰动可测量时,采用顺馈控制(或顺馈校正)可有效地消除干扰的影响,它对减小稳态误差改善系统的稳态性能效果显著。但由于难以实现理想的微分装置,顺馈校正对改善系统的动态性能的效果不大。 期望特性 （校正后） 阶跃响应 （校正后） G2Gc 1）求校正后系统开环频率特性； 2）比较校正前后系统的相角裕度。 G1 G2 Gc G3 反馈校正装置的传递函数: 解：1）先画出未校正系统的开环对数幅频特性曲线： 例6-9 设有如图所示系统，未校正系统各部分的传递函数分别为： 当 时， ω1=10，ω2=100，含有一个积分环节 且 ωc= 31.6 rad/s， γ= 180o-90o-arctg0.1×31.6- arctg0.01×31.6 = 0o 反馈校正环 未校正 ωj ωi 5 ω dB 60 40 20 0 -20 -40 100 10 1 校正后 反馈校正环 未校正 ωj ωi 5 ω dB 60 40 20 0 -20 -40 100 10 1 校正后 2)再画出反馈校正环G2GC的开环对数幅频特性曲线 因为: G2（jω）GC（jω）= 1．31 jω （0.2jω+1）（0.1jω+1）（0.01jω+1） 当ω=1时，20lgk=20lg1.31=2.35dB ω1=5 , ω2=10 , ω3=100 3)校正后系统的开环对数幅 频特性曲线 ① 在ωiωωj内（中频段）: 20lg |G2（jω）GC（jω）| 0， 即 |G2（jω）GC（jω）| 1 则: Gˊ（jω）= G1（jω）· G2（jω） 1+G2（jω）Gc（jω） · G3（jω） ≈ G1（jω）G2（jω）G3（jω） G2（jω）Gc（jω） = G（jω） G2（jω）Gc（jω） 即 20lg | Gˊ（jω）| ≈ 20lg | G（jω）| - 20lg | G2（jω）GC（jω）| ② 在ωωi（低频段）和ωωj（高频段）内: 20lg |G2（jω）GC（jω）| 0， 即 |G2（jω）GC（jω）| 1 根据反馈校正原理，有：Gˊ（jω）= G（jω） 即：20lg | Gˊ（jω）| = 20lg | G（jω）| 由①及②分析，可画出校正后系统的开环对数幅频特性曲线如图中红线部分。 并根据曲线可知：ω1=0.75 ,ω2=5 ,ω3=65，ω4=100, ωcˊ=15 当ω=1时，20lgk = 20lg| Gˊ（jω）| = 36dB 即 K = 63 故: 63(1+S/5)