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4 第四章 过程控制仪表
4 、过程控制仪表
1
控制仪表由控制器（调节器）和执行器组成
2
4.1 控制器
控制规律
模拟控制器
数字控制器
3
△x = Xm – Xs △x (e)——偏差
Xs (r)——给定值
(e=r-b)
Xm (b)——测量值
控制器的输入信号：测量信号和给定信号比较的偏差信号，用
ΔX表示。
控制器的输出信号：在偏差信号的作用下，输出的变化量，用
ΔY表示。
习惯上 ： ΔX0——正偏差， ΔX0—— 负偏差
正反作用的定义：
ΔX0 ,ΔY 0 正作用调节器， ΔX0 ,ΔY 0反作用调节器
4
调节器的输入信号和输出信号可以是不同的物理量。
为了用通式表示它们的特性，采用无量纲方程，故都用
相对量来表示调节器的输入和输出信号。
△X
x
Xmax - Xmin
相对输入
量 △Y
Y
Ymax - Ymin
相对输出
量
5
4.1.1 基本控制规律
控制器的控制规律 就是控制器的输出信号随输入信号
(偏差)变化的规律。
这个规律常常称为控制器的特性。
常用控制规律
P: Y K X
P
1
PI: Y K P (X +T ∫Xdt )
I
dX
PD: Y K (X +T )
P D
dt
1 dX
PID: Y K (X + Xdt +T )
P T ∫ D dt
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