线性系统的根轨迹分析法讲述.pptVIP

当k=0时 当k=1时 当k=2时 ⑷由规则四知，可求出根轨迹三条渐近线的交点位置和它们与实轴正方向的交角。 ⑸由规则五知，实轴上的根轨迹为实轴上P1 到 P2 的线段和由 P3 至实轴上负无穷远线段。 ⑹由规则六知，根轨迹与实轴的交点（分离点）是方程 解的合理值，解得 不在实轴的根轨迹上，舍去；实际的分离点应 为 ⑺ 无复数开环极点和零点，不存在起始角和终止角。 解虚部方程得 其中?1=0是开环极点 P1 对应的坐标值，它是根轨迹的起点之一。合理的交点应为 将 代入实部方程得到对应的开环根轨迹增益的临界值Krc=6 。绘制出该系统的根轨迹图如图4-11所示。 ⑻由规则八，可求出根轨迹与虚轴的交点?c及对应的开环根轨迹增益的临界值Krc 。用 s=j? 代入特征方程得 s w j -1 -2 0 ( ) 0 1 = r K P ( ) 0 3 = r K P ) ( 0 2 = r K P r ? ?K  1 d  + 60o - 60o 解 (1)是一个二阶系统，在S平面上有两条连续且对称于实轴的根轨迹。 (2)由开环传递函数可知，该系统有一个开环实零点z1=-2 和一对开环共轭复数极点 P1,2= -1±j, 根轨迹的起点为P1(Kr=0) 和 P2(Kr=0) ，其终点为 Z1(Kr??) 和无穷远点。 (3)由规则五知，实轴上由-2至-∞的线段为实轴上的根轨迹。 (4)由规则六，可求出根轨迹与实轴的交点（分离点）。分离点方程是 例4-8 已知系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。 即 解方程可得 d2=-0.586 不在实轴上的根轨迹上，舍去，实际的分离点为 d1 。 ⑸由规则七，可求出开环复数极点（根轨迹的起点）的起始角。 证明 已知系统的开环零点和极点分别为 ， ， 令s=u+jv为根轨迹的任一点，由相角条件可得 将s、 、 和 代入得 即 应用三角公式 （6）为准确地画出S平面上根轨迹的图形，运用相角条件可证明本系统在S平面上的根轨迹是一个半径为 ，圆心位于点 （－2，j0)的圆弧。 将上式等号左边合并可得到 将上式等号两边取正切，则有 方程表示在S平面上的根轨迹是一个圆心位于点 （－2，j0) 、半径为 的圆弧。由此，可画出根轨迹的准确图形如图4-12所示。 由本例不难发现，由两个开环极点（实极点或复数极点）和一个开环实零点组成的二阶系统，只要实零点没有位于两个实极点之间，当开环根轨迹增益由零变到无穷大时，复平面上的闭环根轨迹，是以实零点为圆心，以实零点到分离点的距离为半径的一个圆（当开环极点为两个实极点时）或圆的一部分（当开环极点为一对共轭复数极点时）。这个结论在数学上的严格证明可参照本例进行。 1. 反馈控制系统的结构图所示，试画出闭环系统的根轨迹在 和 两种情况下的大致根轨迹，并分析系统的稳定性。 课堂练习 R(s) C(s) _ 2. 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 要求 （1）绘制系统的根轨迹，并由根轨迹分析系统的 性能； （2）求出当 时系统的单位阶跃响应，并说明响应有无超调。 1. 解 系统的开环传递函数为 式中， 当 时，闭环特征方程为 按 相角条件绘制根轨迹。 根轨迹分布在实轴上， 系统的根轨迹在复平面上的一部分是一个以有限零点-1为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的圆，分离点的坐标为 ，与它们对应的 值为 可由根轨迹分析系统的稳定性和振荡性。 时系统的闭环传递函数为 对于单位阶跃函数，系统的输出响应为 其拉氏反变换为 系统的闭环极点为-2，-5。系统虽无振荡特性，但由于系统存在 的零点，所以响应有超调现象。 当时间为0.4秒时，超调量为40%。 可由 求得 的最大值和对应的时间。 第四章 线性系统的根轨