线性系统理论(Chapter6)讲述.ppt

* 引入非奇异变换PT=[CT，RT]，rankC=q，R需保证P为非奇异，则 ， 计算 求解 组成 * 求解 组成 组成 并计算 * 所设计的(g-1)维Kx-函数观测器 且成立 对于函数Kx，函数观测器的最小维数因具体问题的不同而不同。若p?n阵K为秩1的，即rankK=1，表K = rK1，其中r为p?1，K1为1?n常向量，同样可取g –1维函数观测器重构Kx。算法如上所示。 返回 * 6.12 基于观测器的状态反馈控制系统的特性 基于观测器的状态反馈系统的组成 * 基于观测器的状态反馈系统的特性 令?KB为包含观测器的状态反馈系统，?0和?OB分别为受控系统和观测器，则它们的维数之间成立： dim(?KB) = dim(?0) + dim(?OB) 包含观测器的状态反馈系统的特征值集合具有分离性， ?KB的特征值集合={li(A-BK)，i = 1,…，n； lj(F)，j = 1,… ，n-q} 分离性原理：观测器的引入不影响由状态反馈阵K所配置的系统特征值{li(A-BK)，i=1,…，n}；状态反馈的引入也不影响已设计好的观测器的特征值{lj(F)，j = 1,… ，n-q}。所以对包含观测器的状态反馈系统其设计可分离地来进行； * 基于观测器的状态反馈系统的特性 观测器的引入不改变原状态反馈系统的传递函数矩阵 观测器的引入使状态反馈系统?KB不再保持能控性，即?KB不完全正确能控，且分解后的能控部分为{A-BK,B,C} 一般地说，包含观测器的状态反馈系统在鲁棒性上较直接状态反馈系统为差。 观测器综合原则：通常选择观测器特征值负实部取为A-BK特征值负实部的2-3倍，即 Re (F) = (2~3) Re (A - BK) * 具有观测器状态反馈系统和具有补偿器输出反馈系统的等价性 G1(s)=KQ2(sI-F)-1H G2(s)=KQ2(sI-F)-1G+ KQ1 Gp(s)= G2(s) GT(s)=[I + G1(s)]-1 * 6.13 小结和评述 本章定位：对连续时间线性时不变状态反馈控制系统的综合和实现方法的系统论述 控制系统综合的理论和方法：核心是对相应类型性能指标建立状态反馈可综合条件；实质是为确定状态反馈提供可行算法 极点配置问题：节6.3~节6.6 动态解耦和静态解耦问题：节6.7~节6.8 扰动抑制和渐近跟踪问题：节6.9 线性二次型最优控制问题：节6.10~节6.11 控制系统物理实现和实际运行中的理论问题 观测器：节6.12~节6.14 具有观测器的状态反馈系统：分离性，节6.15 返回 * 例 给定单输入线性定常系统和期望的闭环特征值，求反馈增益阵。 解：计算特征多项式 * 计算变换阵 计算反馈赠益阵k 返回 * 例 给定双输入-双输出的线性定常受控系统为易知，其为能控能观测。试导出其解耦系统。 解：(1)计算di 和Ei (i = 1,2) * (2) 判断可解耦性 为非奇异，可解耦 (3) 导出积分型解耦系统 * 为解耦规范形，所以变换阵Q = I (4) 导出状态反馈增益矩阵 * 设期望特征值 (5) 导出实现解耦控制和极点配置的控制矩阵对{L,K} * (6) 导出解耦后闭环控制系统的状态空间方程和传递函数矩阵 返回 * 结论6.34 有限时间时变LQ调节问题，最优调节系统的状态空间描述为 结构如左图。 结论6.38 有限时间时不变LQ调节问题，最优调节系统不再保持时不变。 * 结论6.36 有限时间时不变LQ调节问题，最优控制u*(·)必存在且唯一，不依赖于系统{A，B}是否为能控。 结论6.35 有限时间时不变LQ调节问题，最优控制的 充要条件是 u*(t)=-K*(t)x*(t), K*(t)=R-1BTP(t) 最优轨线x*(t)为下述状态方程的解： 而最优性能值 其中，P(t)为矩阵黎卡提微分方程的正半定对称解阵 返回 * 6.8 线性二次型最优控制：无限时间情形 无限时间LQ问题的最优解 tf→∞，{A，B}能控，{A，Q1/2}能观测，其相应的矩阵黎卡提方程为 其解阵P(t，0，tf)的特性有： P(0，0，tf)对一切tf ? 0有上界，即，对任意x0≠ 0，存在不依赖于tf的正实数m(0，x0)，使对一切tf ? 0成立 * P(t，0，∞)必为不依赖于t