高架桥护栏清洗机械手的设计.docVIP

摘 要 近几年来，随着公路的发展，城市护栏的设置成为保证交通安全的必要措施之一，适用于城市高架桥护栏清洗机械设备是一项市场空白。通过体积小、清洗效率较高的高架桥护栏清洗机械手，减轻劳动强度和保证环卫工人的人身安全，又能适用高架桥这种特种的护栏清洗。这种高架桥护栏清洗机械手的设计具有重大的现实意义。 本护栏清洗机械手以机械手工作为基础，加装护栏清洗机构。该系统经济适用、灵活性高，安全无尘可靠，尤其适用于高架桥护栏清洗。 关键词：高架桥护栏；护栏清洗；机械手；六自由度 ABSTRACT In recent years, with the development of roads, urban fence set to become one of the necessary measures to ensure the safety of traffic, for urban viaduct parapet cleaning machinery equipment is a market gap. Through the parapet of the viaduct of small volume, high cleaning efficiency cleaning robot, reduce labor intensity and guarantee the personal security of sanitation workers, viaduct and apply this special guardrail cleaning. This overpass guardrail cleaning robot design is of great practical significance. The guardrail cleaning robot manipulator based on the work for the installation of guardrail cleaning Agency. The system is affordable, flexible, safe and clean and reliable, especially for bridge guardrail cleaning. Key Words: Viaduct parapet; guardrail cleaning; robotic; six-degrees of freedom 1前 言 1.1选题背景和意义： 随着城市建设的迅速发展，城市环卫对街道及相关设施的清洗、降尘提出来越来越高的要求。工业化的建设使城市人口和车辆逐年增多，人、车道路交通产生很大的矛盾，几乎所有道路拥挤的地方都安上了护栏隔离栏，护栏可以引导驾驶员的视线，以防车辆驶出路外造成交通事故。隔离护栏经过日晒雨淋，护栏表面附着大量尘土灰尘，不仅影响路容的整洁美观，而且护栏本身容易损耗。护栏的清洗，不仅是为了城市环卫，而且能够延长护栏的使用寿命。为了保持护栏良好的引导视线功能和清洁美观，需要对护栏进行定期清洗。人工清洗护栏的劳动强度大，清洗效率低。白天车流量很大，人工清洗护栏不安全且影响交通，一般在晚上车流量相对较小时清洗，而晚上清洗时经常有发生车撞环卫工人的事故。而高架桥护栏的快速清洗更是一个亟待解决的难题。由于高架桥的车流量较大，车速较快，尘土多。已往一些城市是采用人海战术，公益性劳动，通过部队、学校、机关单位来解决的，可现今用这种方法已经行不通了，如今是市场经济时代，大规模经常性的公益活动不可能经常进行的，所以只能雇工擦洗，雇工擦洗问题很多，费用也高，并且擦洗效率极低，劳动强度高。大多数高架桥架在空中这使得高架桥护栏的清洗还存在一定安全隐患。于是高架桥护栏清洗机械手的设计具有现实意义。 1.2 国内外护栏清洗设备发展现状： 1.2.1人工清洗： 图1.1 人工清洗 目前，在我市高架桥护栏的清洗主要是人工清洗，如图1.1。这是一种依靠人工作业来进行市中心护栏清洗的工作方式。人工清洗的成本低，但需要的环卫工人多，环卫工人需要反复蹲站，携带盛水器具，劳动强度大，且清洗效率低；清洗过程中需要经常穿梭马路换水，对交通的干扰大，存在很大的安全隐患。而且用水清洗有一定的反复性。 1.2.2大型清洗车： 图1.2.多功能护栏清洗车 目前国内部分城市的护栏清洗使用护栏清洗车。这是一种依靠机动车携带清洗刷和水来进行清洗工作的方式。这种专业护栏保洁车辆的引进使用，将解决道路护栏不易清洁的问题，同时避免了一线环卫工人在快车道作业带来的安全隐患。但这种清洗方式势必会有大量的水洒落地面，不适于高架桥。清洗护栏时，护栏如有转弯时，机动车要及