机械手运动控制系统设计.docVIP

《机电一体化系统设计》课程设计任务书 一、课程设计的目的 本次设计是机电一体化和计算机控制课程结束之后进行的一个重要的综合性、实践性教学环节，课程设计的基本目的是： 1、掌握机电一体化系统的设计过程和方法，包括参数的选择、传动设计、零件计算、结构设计、计算机控制等培养系统分析及设计的能力。 2、综合应用过去所学的理论知识，提高联系实际和综合分析的能力，进一步巩固、加深和拓宽所学的知识。 3、训练和提高设计的基本技能，如计算，绘图，运用设计资料、标准和规范，编写技术文件（说明书）等。 二、设计任务及要求 1.设计内容包括：总体设计，机械系统的设计与计算，计算机控制系统设计，编写设计计算说明书； 2.设计要求： （1）机械本体结构方案设计; （2）步进电机驱动器电路的原理图设计; （3）控制器的控制程序设计; （4）机械本体结构部分的设计包括：丝杠导程选择、丝杠支承结构选择、螺旋机构运动部件导向机构选择、步进电机的安装结构以及与丝杠的连接结构设计。 （5）步进电机驱动器电路采用分立元件设计，原理图上的元件要标注主要参数，包括电阻器的电阻和功率、电容器的电容和耐压、二极管的正向额定电流和饱和电压、三级管的集电极额定电流和直流电流放大系数等。 （6）控制器采用 s7-200 PLC。程序流程框图尽量详细，图框中用文字说明。 （7） 控制程序的功能是实现机械手的匀速循环动作： 开始控制之前机械手的运动部件处于运动范围内的随机位置上，开始控制后，运动部件向任意方向移动。当位置传感器检测到运动部件到达运动范围的极限位置时，运动部件停止 1 秒，然后反向移动，在运动范围的中点停下，该位置作为机械手的初始位置。 机械手的运动部件到达初始位置后停 2 秒，以初始位置为中心，在±5mm 的位置之间移动，移动到±15 mm时停 1 秒。 系统组成元件列表 S7-200 PLC 机械手控制面板一块 驱动器 5个 机械手一台 电线若干 四 机械手模型及动作示意图 五 机械手控制面板 六 软元件分配表 七 程序符号分配表 符号 地址 SHOU_D SBRO HUI_L SBR1 ZI_D SBR2 DANG_G SBR3 INT_0 INT_0 主 OB1 八 梯形图 主程序（OB1） OB1 (续) 手动调试挡子程序（SHOU_D） 回原点子程序（HUI_L） 自动挡子程序（ZI_D） 挡位管理子程序（DANG_G） 九 机械手回原操作时可能的6个位置 十 单步操作方试动作顺序图 十一 半自动操作方式动作顺序图 十二 全自动操作方式动作顺序图 十三 设计心得 时光飞逝，转眼我们要毕业了。在毕业之前老师要我们做一个机电一体化系统的设计，好让我们在工作之前对机电一体化有一个综合性的理解。我们设计的题目是机械手运动控制，起先我对个题目不知所云，后到图书馆找了很多资料看，花了好几天看书。后来和同学一起努力下完成这个作品。 《机电一体化系统设计》是一门综合性课程，它是一门机械技术与微电子技术的交叉学科。随着机械技术、微电子技术的飞速发展，机械技术与微电子技术的相互渗透越来越快。本次设计的数控回转工作台就是机电有机结合的产品。 在设计过程阶段，遇到了许多困难。在老师和同学的帮助下，最终把问题一一解决了。在做控制系统设计时遇到了较大的难题。由于以前对微机计算机控制部分知识没有掌握扎实，所以在控制程序设计也比较困难。通过本次课程设计之后也使自己更深一步的了解程序编写。通过本次课程设计之后，使自己对课本上的东西有更加深刻的的认识。由于自己的能力有限，设计中难免也存在不少细节上的错误，希望老师指出改正，并感谢老师您对我们的教育！ 参考文献 【1】邓星钟 等编著..华中科技大学出版社，200， 【2】张运刚 等编著。 PLC职业技能培训 西门子S7-200系列 人民邮电出版社 2010.1 【3】赵东福 主编 自动化制造系统 机械工业出版社 2010.1 【4】徐占国 郑凤翼 等编著 图解触摸屏、PLC、变频器 综合应用工程实践 电子工业出版社 2010.3 机电一体化系统设计