电力拖动自动控制第八章介绍.ppt

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6.7.3定子磁链和转矩计算模型 定子磁链计算模型 两相静止坐标系上定子电压方程 移项并积分后得 6.7.3定子磁链和转矩计算模型 图6-42 定子磁链计算模型 6.7.3定子磁链和转矩计算模型 转矩计算模型 图6-43 电磁转矩计算模型 两相静止坐标系中电磁转矩 6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统的特点: (1)转矩和磁链的控制采用双位式控制器,并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生输出电压,省去了旋转变换和电流控制,简化了控制器的结构。 (2)选择定子磁链作为被控量,计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响,提高了控制系统的鲁棒性。 6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 (3)由于采用了直接转矩控制,在加减速或负载变化的动态过程中,可以获得快速的转矩响应,但必须注意限制过大的冲击电流,以免损坏功率开关器件,因此实际的转矩响应也是有限的。 6.6.6磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向 (2)定子电流励磁分量给定信号和转子磁链给定信号之间的关系是靠式 建立的,比例微分环节在动态中获得强迫励磁效应,从而克服实际磁通的滞后。 6.6.6磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向 磁链开环转差型矢量控制系统的磁场定向由磁链和电流转矩分量给定信号确定,没有用磁链模型实际计算转子磁链及其相位,所以属于间接的磁场定向。 矢量控制方程中包含电动机转子参数,定向精度仍受参数变化的影响,磁链和电流转矩分量给定值与实际值存在差异,将影响系统的性能。 6.6.7矢量控制系统的特点与存在的问题 矢量控制系统的特点 (1)按转子磁链定向,实现了定子电流励磁分量和转矩分量的解耦,需要电流闭环控制。 (2)转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节,可以闭环控制,也可以开环控制。 (3)采用连续的PI控制,转矩与磁链变化平稳,电流闭环控制可有效地限制起、制动电流。 6.6.7矢量控制系统的特点与存在的问题 矢量控制系统存在的问题 (1) 转子磁链计算精度受易于变化的转子电阻的影响,转子磁链的角度精度影响定向的准确性。 (2) 需要进行矢量变换,系统结构复杂,运算量大。 6.6.8 矢量控制系统的仿真 SVPWM用惯性环节等效代替 转速、转子磁链和两个电流调节器均采用带有积分和输出限幅的PI调节器 两相磁链由电动机模型直接得到,通过直角坐标到极坐标变换得到转子磁链的幅值和角度。 6.6.8 矢量控制系统的仿真 图6-33 矢量控制系统仿真模型 仿真结果 图6-34 空载起动和加载的定子电流励磁分量(上)和转矩分量(下) 仿真结果 图6-35 a 空载起动和加载过程转速(上)和转子磁链(下) 仿真结果 图6-35 b 转速(上)和转子磁链(下)局部放大 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统简称DTC(Direct Torque Control)系统,是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。 在转速环内,利用转矩反馈直接控制电动机的电磁转矩,因而得名。 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统的基本思想是根据定子磁链幅值偏差的正负符号和电磁转矩偏差的正负符号,再依据当前定子磁链矢量所在的位置,直接选取合适的电压空间矢量,减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差,实现电磁转矩与定子磁链的控制。 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 以定子电流、定子磁链和转速为状态变量的动态数学模型 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 电磁转矩 使d轴与定子磁链矢量重合 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 异步电动机按定子磁链控制的动态模型 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 电磁转矩 定子磁链矢量的旋转角速度 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 图6-36 d轴与定子磁链矢量重合 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 考虑到 按定子磁链控制的动态模型 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 转差频率 将旋转坐标系dq按定子磁链定向,把电压矢量沿dq轴分解。 d轴分量决定了定子磁链幅值的增减。 q轴分量决定定子磁链矢量的旋转角速度,从而决定转差频率和电磁转矩。 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 两电平PWM逆变器可输出8个空间电压矢量,6个有效工作矢量,2个零矢量。 将期望的定子磁链圆轨迹分为6个扇区。 6个有效工作电压空间矢量,将产生不同的磁链增量。 6.7.1定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用 图6-37 定子磁链圆轨迹扇区图 6.7.1定子电压矢量对定子磁链

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