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二次型定号性的判别方法 二次型定号性的判别方法 二次型定号性的判别方法 矩阵P定号性的判别方法二 例：机械位移系统 选 系统能量 能量随时间变化率 能量不断衰减 运动会停止吗？ 例：机械位移系统 系统能量 能量随时间变化率 能量不断衰减 渐近稳定！ 李雅普诺夫第二法的基本思想 求出系统的能量函数（李雅普诺夫函数） ——标量函数。 求出能量随时间变化率 。 依据系统的状态方程考察能量函数在运动过程 中的变换规律。 利用 和 的符号特征，判断平衡状 态稳定性。 一、标量函数 定号性 在零平衡状态 的邻域内 正定 负定 一、标量函数 定号性 在零平衡状态 的邻域内 正半定 负半定 不定 例： 已知 ，确定标量函数的定号性。 解： 正定 解： 正半定 解： 解： 负半定 不定 二、二次型 定号性 二次型：各项均为自变量的二次单项式的标量函数 P为实对称矩阵 例： 二次型 正定 矩阵P正定 P的各阶顺序主子式0 二次型 负定