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机电工程系 机电工程系 第一章 控制系统的状态空间表达式 状态变量 状态向量 状态空间 状态方程 状态：表征系统运动的信息和行为 状态变量：能完全表示系统运动状态的最小个数的一组变量 由状态变量构成的向量x1(t) x2(t) : xn(t) 以各状态变量x1(t),x2(t),…… xn(t)为坐标轴组成的几维空间。 由系统的状态变量与输入变量之间的关系构成的一阶微分方程组。 状态空间表达式 状态方程和输出方程的总和即称为状态空间表达式。它构成对一个系统动态行为的完整描述。 Y:输出向量 u:输入向量 A:系数矩阵 B:控制矩阵（输入矩阵） C:输出矩阵 D:直接矩阵 例1.2求图示R-L-C网络的状态空间表达式 由物理模型建立状态空间表达式 状态空间表达式的模拟结构图 一阶标量微分方程 的结构模拟图 1 从状态空间表达式画系统模拟框图 三阶微分方程： 将最高阶导数留在等式左边，上式可改成： 其模拟结构图 如下： 状态空间表达式的模拟结构图 一、直接法 由微分方程/传递函数求状态方程 拉氏反变换 由微分方程/传递函数求状态方程 选取状态变量 由微分方程/传递函数求状态方程 一、并联法 ci 通过留数定理计算 令 则： 对 反变换： 对 反变换： 由微分方程/传递函数求状态方程 由状态空间表达式求传递函数阵 G(s) 一、传递函数（阵） (假设相应变量的初始条件为0) 拉氏变换： 则 意义：建立现代与经典的关系，从现代的状态方程的ABCD可求出传递阵（函数） 传递函数 由状态空间表达式求传递函数阵G(s) 系统的特征方程和特征根 A的特征多项式等于传递函数的分母多项式 |sI - A| 传递函数的极点就是系统矩阵A的特征值。 由差分方程 设T=1 输入仅有u(k)项，b0=1 整个方程可以写为： 离散系统的状态空间表达式 向量矩阵形式 离散系统的状态空间表达式 习题1 1、已知系统微分方程 试将其变换为状态空间表达式,并画出模拟结构图。 解：假设初始条件为零，系统微分方程的拉氏变换为： 系统的传递函数： 因此： 习题1 习题1 习题2 已知离散系统的差分方程为 试求系统的状态空间表达式，并画出其模拟结构图。 脉冲传递函数： 解：假设初始条件为零，系统微分方程的 Z 变换为： 因此： 习题2 习题2