现代控制理论Partb.pptVIP

* * II.经典控制前期(The Pre-classical Period) (1900年-1935年) (1) 1913年美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线 (2) 1922年美国米罗斯基( N. Minorsky)研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法 (3) 1928年美国MIT的万尼瓦尔.布什 (Vannevar Bush)研制成第一台大型模拟计算机(Differential Analyzer) V. Bush 大型模拟计算机 汽车装配流水线 (4) 1927年美国布雷克 (H.S. Black)提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) H. S. Black 控制论的奠基人维纳 (N.Wiener) 1948年对此给出定义： “Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance” “反馈是一种控制系统的方法，该方法将系统的输出作用于系统的输入。” 闭环控制系统的结构框图： (5)闭环控制(反馈）--自动控制的基础。 (6) 1925年美国斯佩雷（E. Sperry）研制出火炮控制器，1929年梅森（C. Mason）研制出气压反馈控制器 火炮控制器 气压反馈控制器 III. 经典控制(Classical Control)(1935年-1950年) N.B. Nichols N. Wiener (1) 1938年美国贝尔实验室的波德（H. Bode）， 1940年奈奎斯特（Nyquist）提出频率响应法 (2) 1942年美国泰勒（Taylor）仪器公司的齐格勒 （J. G. Ziegler）和尼科尔斯（N. B. Nichols）提出PID参数的最佳调整法 (3) 美国麻省理工学院（MIT）的维纳（N. Wiener）研究随机过程的预测， 1942年提出Wiener滤波理论，1948年发表《控制论》（《Cybernetics》）一书，标志着控制论学科的诞生。 (4) 1934年美国的哈仁（H.L.Hazen）发表了“关于伺服结构理论” (Theory of Servome-chanism)，并于1939年在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory) H. Hazen 伺服机构实验室 (5) 1937年英国图灵（A. M. Turine）提出图灵计算机的设想 (6) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的申农（C. Shannon） 1938年提出继电器逻辑自动化理论，1948年发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础 C. E. Shannon 两士兵在用装载有火炮控制系统的装置追踪发射炮弹轨迹 (7) MIT辐射实验室（Radiation Laboratory）在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了尼科尔斯图解设计方法（Nichols Chart Design Method），菲利普（R. S. Philips）的噪音伺服系统（On Noise in Servomechanisms），以及霍尔维兹（Hurewicz ）(1947)的数字控制系统(Sampled Data System) (8) 1948年美国尹文思（W. Evans）提出根轨迹法(Root Locus Method) ，完成了以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作。 (9) 多本有关经典控制的经典名著相继出版，包括1942年史密斯（Ed. S. Smith）的《自动控制工程学》（《Automatic Control Engineering 》）， 1945年H. Bode的《回路分析和反馈放大器》（ 《 Network Analysis and Feedback Amplifier 》 ）， 1945年麦科尔（L.A. MacColl）的《伺服系统基本原理》（《Fundamental Theory of Servomechanisms》），以及1954年钱学森的《工程控制论》(《Engineering Cybernetics》) 现代控制(Modern Control) (1950年- ) 二次世界大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，并随着计算机技术的快速发展，使得现代控制理论发展很快。 导弹 卫星 航天器