加熱炉温度控制系统设计稿本科毕业设计稿.docVIP

控制系统综合设计报告 题 目: 加热炉温度控制系统设计 报告题目：加热炉温度控制系统设计 课程的要求和意义 （一 ）课程设计的具体要求 1、加热炉温度单回路反馈控制系统。 2、以加热炉温度为主变量，夹套温度为副变量，构成加热炉出口温度与夹套温度的串级控制系统。被加热物料流过排列炉膛四周的夹套后，加热到炉出口工艺所要求的温度。在加热用的装有一个调节阀，用以控制夹套温度控制，以达到控制出口温度的目的。为了提高控制质量，采用串级控制系统，运用副回路的快速作用，有效地提高控制质量，满足生产要求。 3、利用Simulink实现单回路系统仿真和串级系统仿真，得出系统输出响应曲线，根据两种系统仿真结果分析串级控制系统的优缺点，验证串级系统是否能提高控制的精度。本设计是通过加热炉两种控制方案的对比并利用MATLAB中的Simulink进行系统仿真，采用衰减曲线 副对象对象夹套温度传递函数: 主PID控制器的传递函数为： 副PID控制器的传递函数为： 加热温度控制系统设计 加热炉单回路温度控制系统结构图 加热炉温度单回路控制系统结构框图 加热炉温度串级控制系统结构图 加热炉温度串级控制系统结构框图 衰减曲线法参数整定的相关资料 （1）衰减曲线法是在系统闭环情况下，将控制器积分时间TI放在最大，微分时间TD放到最小，比例放大倍数KC设为1 （2）然后使KC由小往大逐步改变，并且每改变一次KC值时，通过改变给定值给系统施加一个阶跃干扰，同时观察过渡过程变化情况。如果衰减比小大于4：1，KC值继续增加，如果衰减比小于4：1，KC值继续减小，过程呈现4：1衰减如图为止 （3）通过上述试验可以找到4：1衰减振荡时的放大倍数为Ks以及振荡周期Ts。根据下表给出的经验公式，可以算出采用不同类型控制器使过渡过程出现4：1振荡的控制器参数值 表 4：1衰减曲线法整定控制器参数经验公式 控制器类型 控制器参数 P(KC) I(TI)/min D(TD)/min P Ks — — PI 0.83 Ks 0.5Ts — PID 1.25 Ks 0.3Ts 0.1Ts （4）按经验公式算出控制参数后按照先比例、后积分、最后微分的程序，一次将控制器参数放好。不过在放积分、微分之前应将KC放在一个比计算值稍小一些（一般小20%）的数值上，待积分、微分放好后再将KC放到计算值上放好控制器参数之后再加一次干扰，验证一下过渡过程是否呈4：1衰减振荡 （5）⒈ 未加入PID调节之前系统的阶跃响应： 由图5可知：未加入PID调节之前系统系统是稳定的，但是系统的稳态误差过大，约为0.5左右。 2 .串级控制系统仿真: 由主控制对象加热炉温度传递函数: ，和副控制对象夹套温度传递函数: ，在MATLAB中画出仿真框图，如图6所示： ⑴. 副回路的整定 将主环路断开，副环路为比例作用的条件下，由小到大逐渐降低副调节器的比例度。整定副回路的仿真图如图7所示。 =2 （系统的超调很小） =4（开始出现超调量） =6 =8 =10 =12 =16（系统开始震荡） = 20（系统震荡严重） 图8 不同的比例度对应的整定副回路的单位阶跃响应曲线 由上图的对比可知：整定副回路此时的控制器为纯比例作用，当比例度逐渐增大时系统超调量逐渐增加，随着比例度P的增大系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但是系统易产生超调，系统的稳定性变差，甚至会导致系统不稳定出现振荡。比例度P取值过小时，调节精度降低，响应速度变慢，调节时间加长，使系统的动静态性能变坏。当=10时，系统的衰减比趋向于4:1. ⑵. 主回路的整定 将主环路断开，连接好主回路，副回路的比例度保持为10不变，对主回路进行整定，仿真图如图9所示。 图9 主回路仿真图 a.先调比例环节 逐渐增加主回路的比例度,用临界比例度法对主回路进行整定，衰减比基本可达到4:1的比例度值为13，主回路整定仿真波形如图10所示。 b．加入积分环节，进一步调节。 当=13时，在=10时出现第一峰值1.56；在=28时出现第二峰值1.15，曲线稳定值为1，可计算出衰减度为（1.56-1）：（1.14-1）=4：1。所以=-=18,根据上表控制器参数经验公式可计算得到，，为了更精确调节，取不同的观察波形。 当=13, =0，从大到小取