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《自动控制理论 第2版》习题参考答案 第二章 2-1 (a) (b) 2-2 (a) (b) (c) 2-3 设激磁磁通恒定 2-4 2-5 2-8 (a) (b) 2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。 图A-2-1 题2-9框图化简中间结果 2-10 2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。 图A-2-2 题2-11系统信号流程图 2-12 (a) (b) 2-13 由选加原理,可得 第三章 3-1 分三种情况讨论 当时 当时 当时  设系统为单位反馈系统,有 系统对单位斜坡输入的稳态误差为 3-2 (1) (2) (3) (4) 3-3 首先求系统的给定误差传递函数 误差系数可求得如下 (1) ，此时有，于是稳态误差级数为 ， (2) ，此时有，于是稳态误差级数为 ， (3) ，此时有，，于是稳态误差级数为 ， 3-4 首先求系统的给定误差传递函数 误差系数可求得如下 稳态误差级数为 3-6 系统在单位斜坡输入下的稳态误差为 加入比例—微分环节后 可见取，可使 3-7 3-8 3-9 按照条件（2）可写出系统的特征方程 将上式与比较，可得系统的开环传递函数 根据条件（1），可得 解得，于是由系统的开环传递函数为 3-10 ，过阻尼系统，无超调。 3-11 （1）当a = 0时，。 （2）不变，要求，求得a = 0.25 3-12 1. 单位脉冲响应 无零点时 （b）有零点时 比较上述两种情况，可见有零点时，单位脉冲响应的振幅较无零点时小，而且产生相移，相移角为。 2．单位阶跃响应 无零点时 （b）有零点时 加了的零点之后，超调量和超调时间都小于没有零点的情况。 3-13 系统中存在比例-积分环节，当误差信号时，由于积分作用，该环节的输出保持不变，故系统输出继续增长，知道出现时，比例-积分环节的输出才出现减小的趋势。因此，系统的响应必然存在超调现象。 3-14 在为常量的情况下，考虑扰动对系统的影响，可将框图重画如下 图A-3-2 题3-14系统框图等效变换 根据终值定理，可求得为单位阶跃函数时，系统的稳态误差为0，为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为 。 从系统的物理作用上看，因为在反馈回路中有一个积分环节，所以系统对阶跃函数的扰动稳态误差为零。在反馈回路中的积分环节，当输出为常量时，可以在反馈端产生一个与时间成正比的信号以和扰动信号平衡，就使斜坡函数的扰动输入时，系统扰动稳态误差与时间无关。 3-15 （1）系统稳定。 （2）劳斯阵列第一列符号改变两次，根据劳斯判据，系统有两个极点具有正实部，系统不稳定。 （3）劳斯阵列第一列符号改变两次，根据劳斯判据，系统不稳定。 （4）系统处于稳定的临界状态，由辅助方程可求得系统的两对共轭虚数极点。须指出，临界稳定的系统在实际中是无法使用的。 3-16 （1）K0时,系统稳定。 （2）K0时，系统不稳定。 （3）0K3时，系统稳定。 3-17 系统的特征方程为 列写劳斯表，得出系统稳定应满足的条件 由此得到和应满足的不等式和条件 2 3 4 5 9 15 30 100 6 4 3.3 3 2.5 2.28 2.13 2.04 根据列表数据可绘制为横坐标、为纵坐标的曲线，闭环系统稳定的参数区域为图A-3-3中的阴影部分。 图A-3-3 闭环系统稳定的参数区域 3-18 根据单位反馈系统的开环传递函数 得到特征方程，列写劳斯表 根据劳斯判据可得系统稳定的值范围 当时系统有一对共轭虚数极点，此时产生等幅振荡，因此临界增益。 根据劳斯表列写时的辅助方程 解得系统的一对共轭虚数极点为，系统的无阻尼振荡频率即为。 第四章 4-2（1） 分离点()，与虚轴交点。常规根轨迹如图A-4-2所示。 图A-4-2 题4-2系统（1）常规根轨迹 （2） 分离点，与虚轴交点。常规根轨迹如图A-4-3所示。 图A-4-3 题4-2系统（2）常规根轨迹 4-3（1） 分离点为；常规根轨迹如图A-4-4（a）所示。从根轨迹图可见，当便有二个闭环极点位于右半平面。所以无论取何值，系统都不稳定。 图A-4-4 题4-3系统常规根轨迹 （2） 分离点为；常规根轨迹如图A-4-4（b）所示。从根轨迹图看，加了零点后，无论取何值，系统都是稳定的。 4-7 系统特征方程为 以为可变参