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自动控制理论A经典30题 1、 求下列各拉氏变换式的原函数。 (1) (2) (3) 解 (1) 原式 ＝ x（t）＝ (3) 原式 ＝ ＝ 2、已知系统传递函数 ，且初始条件为，，试求系统在输入作用下的输出。 解 系统的微分方程为 （1） 考虑初始条件，对式（1）进行拉氏变换，得 （2） 3、试用结构图等效化简求图a,b,c,d所示各系统的传递函数。 解 （a） 所以： （b） 所以： （c） 所以： （d） 所以： 4、机器人控制系统结构图如图3-50所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间s，超调量。 解 依题，系统传递函数为 由 联立求解得 比较分母系数得 5、某典型二阶系统的单位阶跃响应如图3-51所示。试确定系统的闭环传递函数。 解 依题，系统闭环传递函数形式应为 由阶跃响应曲线有： 联立求解得 所以有 6、单位反馈系统的开环传递函数为 要求系统特征根的实部不大于，试确定开环增益的取值范围。 解 系统开环增益 。特征方程为： 做代换 有： Routh ： S3 1 2 S2 5 K-8 S S0 使系统稳定的开环增益范围为： 。 7、已知单位反馈系统的开环传递函数为 试分别求出当输入信号和时系统的稳态误差[]。 解 由静态误差系数法 时， 时， 时， 8、控制系统结构图如图3-62所示。其中，，。试分析： （1）值变化(增大)对系统稳定性的影响； （2）值变化(增大)对动态性能（，）的影响； （3）值变化(增大)对作用下稳态误差的影响。 解 系统开环传递函数为 （1）由 表达式可知，当时系统不稳定，时系统总是稳定的。 （2）由 可知， （3） 9、4-4已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出相应的根轨迹。 ⑴ ⑵ 解 ⑴ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： ② 分离点： 解之得： ③ 起始角： 由对称性得另一起始角为 。 根轨迹如图解4-4(a)所示。 ⑵ 系统有三个开环极点和一个开环零点。 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： ② 起始角： 根轨迹如图解4-4(b)所示。 10、若系统单位阶跃响应 试求系统频率特性。 解 则 频率特性为 11、 已知系统开环传递函数 试概略绘制系统开环幅相频率特性曲线。 解 的零极点分布图如图解5 -8(a)所示。 变化时，有 分析平面各零极点矢量随的变化趋势，可以绘出开环幅相曲线如图解5-8(b)所示。 12、若传递函数 式中，为中，除比例和积分两种环节外的部分。试证 式中，为近似对数幅频特性曲线最左端直线（或其延长线）与0dB线交点的频率，如图5－77所示。 证 依题意，G(s)近似对数频率曲线最左端直线(或其延长线)对应的传递函数为。 题意即要证明的对数幅频曲线与0db交点处的频率值。因此，令 ，可得 , 故 ，证毕。 13、 试根据奈氏判据，判断题5-80图(1)～(10)所示曲线对应闭环系统的稳定性。已知曲线(1)～(10)对应的开环传递函数如下（按自左至右顺序）。 解 题5-13计算结果列表 题号 开环传递函数 闭环 稳定性 备注 1 0 -1 2 不稳定 2 0 0 0 稳定 3 0 -1 2 不稳定 4 0 0 0 稳定 5 0 -1 2 不稳定