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第三章 力 偶 系 § 3.1 力对点之矩矢 在平面问题中力对点的矩定义: 2.力对点之矩矢的矢量积表达式和解析表达式 3.力对点之矩矢的基本性质 4.合力矩定理 §3-2 力对轴之矩 § 3-3 力偶矩矢 § 3-4 力偶的等效条件和性质 力偶对物体的作用效应是引起物体的转动 因此力偶矩就是力 F 和力偶臂 d 的乘积 § 3-5 力偶系的合成 § 3-6 力偶系的平衡条件 平面力偶系的各力偶可以合成一个合力偶, 合力偶矩等于各力偶矩的代数和 本 章 小 结 * 作用于刚体上的一群力偶 F F d 力偶和力是基本力学量，力偶系和力系是基本力系。 力偶 作用在刚体上大小相等、方向相反且不共线的两个力组成的力系, 力偶作用面 力偶的两个力所在的平面 力偶臂 二力作用线之间的距离 力偶系 通常表示为（F，F ） F1 F2 力对刚体的作用效应使刚体的运动状态发生改变 移动效应 转动效应 可用力矢来度量 可用力对点的矩（力矩）来度量 O : 矩心 h : 力臂 点 O 到力的作用线的垂直距离 F O A B h 力对点的矩是一个代数量, 它的大小等于力的大小与力臂的乘积，其正负号规定为:力使物体绕矩心作逆时针转动为正, 反之为负 MO(F) = ? Fh 力矩的单位: N·m , kN·m 力矩的特点: (1) 矩心变化, 则MO(F)也变化 (2) F 作用线通过矩心, 则 MO(F) = 0 (3) F 沿作用线滑移, 则MO(F)保持 不变 §3.1 力对点的矩矢 F O A B h MO(F) = ? Fh F O A B h 容易看出 = ?2 ?OAB §3.1 力对点的矩矢 平面问题中，力对某点的矩是力使刚体绕过矩心 O 的轴的转动，该轴垂直矩心和力F 的作用线所在平面。 空间力系中，力 F 对刚体产生的绕某点 O 的转动效应取决于三个要素: (1)转动效应的强度 Fh； (2)转动轴的方位，即力的作用线和矩心 O 所决定的平面的法线方位； (3)转向，即: 使刚体绕轴转动的方向。 1.力对点之矩矢的概念 §3.1 力对点的矩矢 这三个要素可以用一个矢量来表示： F O A B h 力对点之矩矢，表示为MO(F)，过矩心O的定位矢量。 矢量的模等于力与力臂的乘积Fh 矢量的方位就是转轴的方位 矢量的指向根据右手规则由力F绕轴转动的方向确定。 MO(F) §3.1 力对点之矩矢 （1）力对点之矩矢的矢量积表达式 MO(F)＝ r × F r＝xi+yj+zk F＝Fxi+Fyj+Fzk MO(F)＝r ×F＝(yFz-zFy)i+(zFx-xFz)j+(xFy-yFx)k （2）力对点之矩矢的解析表达式 [MO(F)]x= yFz-zFy [MO(F)]y= zFx-xFz [MO(F)]z= xFy-yFx 力对点之矩矢在坐标轴上的投影 | r × F |＝rFsina＝Fh F O A B h MO(F) r a §3.1 力对点之矩矢 作用于刚体上的二力对刚体产生的绕任一点 O 的转动效应可以用该点的一个矩矢来度量，这个矩矢等于二力分别对该点之矩矢的矢量和。 §3.1 力对点之矩矢 MO＝ MO(F1)+ MO(F2) MO＝ MO(F1)+ MO(F2)+…+ MO(Fn) MO＝ MO(F1)+ MO(F2)+…+ MO(Fn)=∑ MO(F) 空间力系（ F1, F2 ,…,Fn ）对矩心O之矩矢的矢量和: 平面力系（ F1, F2 , … ,Fn ）对矩心O之矩的代数和 任意力系（ F1， F2…Fn ） 合力FR对任一点之矩矢等于力系中各分力对同一点之矩矢的矢量和 §3.1 力对点之矩矢 MO(FR) = MO(F1)+ MO(F2)+…+ MO(Fn) = ∑ MO(F) MO（FR）= MO(F1)+ MO(F2)+…+ MO(Fn) =∑ MO(F) 平面力系（ F1， F2…Fn ）对力系平面上的矩心O之矩是代数量，合力矩定理可表示为： 一、力对轴之矩的概念 二、力对坐标轴之矩 三、力对点之矩与力对轴之矩的关系 §3.2 力对轴之矩 一、力对轴之矩的概念 力对轴之矩等于力在垂直于该轴平面上的投影对轴与平面交点之矩。 力对轴之矩是力对刚体产生的绕轴转动效应的度量。 力对轴之矩是代数量，正负号按右手法则确定，即拇指指向与轴正向一致为正，反之为负。 力的作用线通过某轴或与轴平行时，此力对该轴之矩为零。 一、力对轴之矩的概