东南大学成贤学院自动操纵原理ppt[程鹏主编第2版]第1章节.pptVIP

* 1.2.2 闭环控制系统 电 压 放大器 功 率 放大器 Mc 负载 n 电动机 + _ + _ + _ uf 电位器 测速发电机 + _ ue= ug-uf 偏差 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 直流电动机转速闭环控制系统方块图 设上述系统原已在某个给定电压ug相对于的转速n状态下运行，若一旦受到某些干扰（如负载转矩突然增大）而引起转速下降时，系统就会自动地产生相应的调整过程。 偏差始终存在 正反馈不能进行控制，会使系统的偏差越来越大。 Mc↑→n↓→uf↓→ue（ ue = ug - uf ）↑→ua↑→n↑ n 电 压 放大器 ue 输 入 量 Mc 扰动 输 出 量 功 率 放大器 直 流 电动机 ＋ ug ua 测 速 发电机 uf － Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 闭环控制系统（Close-Loop Control System）又称反馈控制系统（Feedback Control System），是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。 闭环控制的缺点——引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。 自动控制理论主要研究闭环控制系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 结论： 通过检测、比较得到偏差，由偏差产生控制作用，由控制作用使偏差减少或消除的原理就是自动控制原理也称反馈控制原理。（负反馈） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 1.3 自动控制系统的组成 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 1.3.1 基本组成部分 输入量 串联 校正元件 放大 元件 执行 元件 被控 对象 扰动 并联 校正元件 反馈元件 输出量 比较 元件 e(t) 偏差 信号 主反馈信号b(t) 测量反馈元件 主反馈 局部反馈 ＋ ＋ － － 给定 元件 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 被控对象（或过程）——又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，常常记作输出信号或输出量。被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。 测量反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-