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第三章 时域分析法 3.5 线性控制系统的稳定性 自动控制系统的基本性能（要求）之一：稳定性 分析系统动态和稳态指标必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是自动控制系统能够工作的首要条件，控制系统的基本问题。 已知一系统的特征方程式为 2 I 型系统 当 时，对三种典型输入，可求出稳态误差分别为 时，稳态位置误差为零 稳态速度误差为一恒值 稳态加速度误差为无穷大 因此，在 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3 II 型系统 当 时，对三种典型输入，可求出稳态误差分别为 时，稳态位置误差为零 稳态速度误差为零 稳态加速度误差为一恒值 因此，在 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 输入 类型 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 0 0 ∞ 0 ∞ ∞ 稳态误差系数 系统稳态误差 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 非单位负反馈控制系统 例题（3.17) 动态误差系数同学自学P84--87 I 型系统不能跟踪加速度信号，因此，稳态误差为无穷大 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.6.4 扰动作用下的稳态误差 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动不可避免 稳态误差大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动稳态误差 控制对象 控制器 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 输出对扰动的传递函数 扰动产生的输出 扰动作用下的控制系统 时 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 扰动作用下的误差传递函数为 扰动稳态误差为 当扰动为单位阶跃函数，且 时，则 —— 扰动稳态偏差 —— 扰动稳态误差 在扰动作用点以前的环节 的传递系数 如果在 则由一定扰动引起的稳态误差越小; 中包含有积分环节，则扰动稳态误差为零。 越大， Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.6.5 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法。 顺馈控制作用，能实现既减小系统的稳定误差，又能保证系统稳定性不变的目的。 其他条件不变时 影响系统的动态性能 稳定性 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.按输入进行补偿 图3.30 输入补偿的复合控制系统 当 时,系统补偿后的误差为零,即 这种对误差完全补偿的作用称为全补偿。 输入信号误差的完全补偿条件 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.按扰动进行补偿 图3.31 扰动补偿的复合控制系统 取 当 系统补偿后可以完全消除扰动对系统输出的影响的误差为零 E