发那科机器人喷涂系统界面研究报告.pptxVIP

 Interface with CV 上件区：HTC将工件信息通过DP/DP COUPLER传送给机器人PLC，主要包括滑撬号、车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、是否喷涂信号等等。 下件区：机器人将工件信息反馈给HTC，主要包括滑撬号，车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、喷涂完成信号等等。 由于与HTC之间的车型、颜色信息均为字符数组，而机器人不支持字符，因此PLC需要将字符数组转化为整型后传输给机器人。 HMI上“车型设置”界面（如图1.1），即为车型代码（字符数组）与车型号（整型）的对应关系列表，颜色代码（字符数组）与颜色号（整型）的对应关系参见“颜色设置”界面。 机器人PLC将在上件区从HTC处接收到的工件信息存储到数据库中。 每个站的入口处，PLC通过读写头读取滑撬上载码体中的滑撬号，再从数据库中调用相应的工件信息，发送给机器人。 每个站的出口处，PLC将喷涂情况再根据滑撬号保存到相应的数据库中。 工艺逻辑关系：机器人PLC将根据数据库中保存的各站的喷涂情况，判断下一站是否执行喷涂。 2. 节距控制 节距可以根据不同车型的程序运行时间、换色时间以及频次清洗时间由PLC自动调节节距。 最终节距时间 （PLC会自动转化为节距脉冲）= 程序循环时间 + 换色时间（不换色为0） + 频次清洗时间（不清洗为0） HMI上“车型设置”界面（如图2.1），列“程序时间”中即可设置不同车型的不同节距时间。 HMI上“颜色设置”界面（如图2.2），列“换色时间”中即可设置换色的滑撬节距时间。 HMI上“频次清洗设置”界面（如图2.3），行“清洗频次时间”中即可 设置频次清洗的滑撬节距时间。 3. 频次清洗 用户能够根据小车数量、不同车型或者不同颜色来选择频次清洗方式。因为机器人中只能设置小车数量频次清洗，所以该功能由PLC来实现。 在喷房入口，PLC收到需要喷涂的小车工件信息后，会根据HMI上所选择的频次清洗方式来标记该小车是否需要清洗。 需要清洗的小车进入喷房后，PLC会发送manual enable信号给机器人，使机器人处于伪自动模式，并且发送start applicator clean cycle指令给机器人，机器人执行频次清洗。 HMI上“频次清洗设置”界面（如图3.1）中即可选择不同的频次清洗方式。 图3.1 HMI上“车型设置”界面（如图3.2），列“清洗频次”中即可设置不同车 型的不同清洗频次。 HMI上“颜色设置”界面（如图3.3），列“清洗频次”中即可设置不同颜色的不同清洗频次。 注：当换色和频次清洗同时置位时，换色优先，频次清洗复位。 因此，不会出现小车既需要换色，又需要 频次清洗的情况。 4. 手动功能 4.1 特殊位置移动 特殊位置 Special move name Home位置 Home 维修位置 Special 2 零位位置 Master 喷枪保养位置 Special 1 穿衣位置 Bypass 流量测试位置 Mntin 图4.1 4. 手动功能 4.2 手动测试 在手动模式下，PLC不发送manual enable信号给机器人，使机器人处于伪手动模式。HMI中不同的测试按钮，对应不同的Job号，点击即可发送工作号给机器人。 手动测试 Job 定喷测试 J330100 动喷测试 J330200 扇形测试 J330600 BOC清洗测试 J330300 图4.2 4. 手动功能 4.3 手动清洗 图4.3 清洗 Cycle num Cycle name 系统清洗 2 Clean out cycle 周末清洗 8 Super purge cycle 枪帽/旋杯清洗 3 Applicator clean cycle 装漆（1k）/ 非混合管 装漆（2k） 4 Fill cycle 混合管装漆(2k) 7 Pot life fill cycle 1K 2K 4. 手动功能 4.4 手动装漆 在手动模式下，单独发送HMI上输入的颜色号给机器人，发送步骤与自动模式下相同。机器人接收到颜色号后，发送start fill cycle指令给机器人，机器人会按照指定的颜色号进