经典雷达资料-第8章 自动检测、自动跟踪和多传感器融合-5技巧.docVIP

跟踪滤波器 最简单的跟踪滤波器是( -( 滤波器，它由下列三式表示： （8.24） （8.25） （8.26） 式中，xs(k)是经过平滑后的位置；Vs(k)是经过平滑处理后的速度；xp(k)是预测的位置；xm(k)是测量的位置；T是扫描周期（二次检测之间的时间）；( 和( 是系统增益。 若运动方程已知，作为进行跟踪所用的最小均方误差（MSE）滤波器是Kalman滤波器，这种滤波器首先是由Kalman进行研究[42]，然后Kalman和Bucy一起研究[43]。对雷达来说，Kalman滤波器是应用广泛的滤波器，并且是一种递归滤波器，它能使MSE达到最小。在xy坐标中，一个匀速运动目标的状态方程表达式为 （8.27） 其中 （8.28） 及 （8.29） X(t)是t时刻的状态矢量，它包括位置和速度分量；t+1是下一个观测时间；T是两次观测的时间间隔；和是具有协方差矩阵的随机加速度。观测方程为 （8.30） 其中 （8.31） Y(t)是t时刻的