机械系统动力学第五章 考虑构件弹性的机械系统动力学.pptVIP

第5章 考虑构件弹性的机械系统动力学 5-3平面连杆机构的动力学分析 四、机构运动方程的组成 1 单元位移 与机构广义坐标向量 之间的变换关系 —变换矩阵 5-3-27 式中 对于单元1（即AB杆） 第5章 考虑构件弹性的机械系统动力学 5-3平面连杆机构的动力学分析 四、机构运动方程的组成 1 单元位移 与机构广义坐标向量 之间的变换关系 同理，对2、3单元亦可求出 第5章 考虑构件弹性的机械系统动力学 5-3平面连杆机构的动力学分析 四、机构运动方程的组成 2 展后的单元运动方程 即以 及 代入5-3-26，并左乘以 ,则得到扩展后的单元运动方程 （s=1,2,3） 5-3-28 、 为扩展以后的单元质量阵与单元刚度阵，其阶数为14×14，反映了单元质量阵与刚度阵在总的机构质量阵与刚度阵中的位置 第5章 考虑构件弹性的机械系统动力学 5-3平面连杆机构的动力学分析 四、机构运动方程的组成 3 机构运动方程 采用迭加方法，可得机构运动方程 式中： 因各节点处的内力在相加时互相抵消，故计算 时，只考虑外力 第5章 考虑构件弹性的机械系统动力学 5-3平面连杆机构的动力学分析 五、机构运动方程的求解 1.边界条件及刚体运