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3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 解： 2）求 与 t之间的关系 图3-3-8 等效转动惯量的导数的变化规律 图3-3-9 等效力矩与时间的关系 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 图3-3-10 曲柄角速度与时间的关系 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 由于 , 根据力矩形式的运动微分方程 二、等效力矩是等效构件和角速度的函数 对于具有非定传动比的机构，其等效力矩一般与等效构件转角有关。若其发动机或工作机的机械特性与机械的运动速度有关，如以电动机为动力源的机械，则其等效力矩就是等效构件的转角和角速度的函数即 。工程中大量常见的机械系统都属于这种情况。 利用： 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 二、等效力矩是等效构件和角速度的函数 移项有： 利用： 用数值法求解 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 二、等效力矩是等效构件和角速度的函数 Euler法的迭代公式为： Runge-Kutta法的迭代公式为： 式中： 3-3机械系统的运动方程求解方法-半解析数值法 二、等效力矩是等效构件和角速度的函数 例3-3-2：对于例3-3-1