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计算机虚拟技术 太原科技大学机电工程学院 史青录 1.2 虚拟现实（技术）分类 1.3虚拟现实系统的主要技术 3）虚拟现实技术的硬件构成 虚拟现实系统硬件配置示意图 几种常用的虚拟现实设备 4）虚拟现实建模语言及相关软件 5）虚拟样机技术（Virtual Prototyping, VP） 1.4 虚拟现实的应用领域 虚拟现实在教育领域的具体应用 虚拟现实在军事领域的具体应用 虚拟现实在矿业领域的具体应用 虚拟现实在商业领域的具体应用 虚拟现实在房地产领域的具体应用 几个已实现的例子 国外虚拟现实技术的研究现状 4.2 ADAMS/View 工具包 4.3 模型对象的谱系关系及命名规则 几何模型由动力学分析系统几何造型模块所构造，或从通用几何造型软件导入。对几何模型施加运动学约束、驱动约束、力元和外力或外力矩等物理模型要素，形成表达系统力学特性的物理模型。 物理建模过程中，有时需要根据运动学约束和初始位置条件对几何模型进行装配。由物理模型，采用笛卡尔坐标或拉格朗日坐标建模方法，应用自动建模技术组装系统运动方程中的各系数矩阵，得到系统数学模型。 第 3 章 多刚体系统动力学基础 计算机虚拟技术 3.2 计算多体系统动力学建模与求解的一般过程 机械系统动力学分析流程图 1）计算多体系统动力学分析的整个流程，主要包括建模和求解两个阶段。 物理建模是指由几何模型建立物理模型； 数学建模是指从物理模型生成数学模型。 对系统数学模型，根据情况应用求解器中的运动学、动力学、静平衡或逆向动力学分析算法，迭代求解，得到所需的分析结果。联系设计目标，对求解结果再进行分析，从而反馈到物理建模过程，或者几何模型的选择，如此反复，直到得到最优的设计结果。 第 3 章 多刚体系统动力学基础 计算机虚拟技术 几何模型装配：在建模和求解过程中，涉及到几种类型的运算和求解，首先是物理建模过程中的几何模型装配，即根据运动学约束和初始位置条件进行的几何模型装配，是非线性方程的求解问题； 数学建模：是系统运动方程中的各系数矩阵自动组装过程，涉及大型矩阵的填充和组装问题； 数值求解：包括多种类型的分析计算，如运动学分析、动力学分析、静平衡分析、逆向动力学分析等。 在多体系统建模与求解过程中，求解器是核心，涉及所有运算和求解 运动学分析：是非线性的位置方程和线性的速度、加速度方程的求解； 动力学分析：是二阶微分方程或二阶微分方程和代数方程混合问题的求解； 静平衡分析：从理论上讲是一个线性方程组的求解问题，但实际上往往采用能量的方法； 逆向动力学分析：是一个线性代数方程组求解问题，其中最复杂的是动力学微分代数方程的求解问题，它是多体系统动力学的核心问题； 初值相容性问题：是在任何正式求解之前必须首先解决的问题，直接影响到问题的可解性。初值相容性是指系统中所有位置、速度初始条件必须与系统运动学约束方程相容。 第 3 章 多刚体系统动力学基础 计算机虚拟技术 后处理是对求解结果进行的一系列显示，它以曲线和动画显示等各种辅助分析手段对分析计算结果进行显示，过程相对简单。 2）计算多体系统动力学分析的主要手段和关键问题。 最后一个过程——后处理： 第 3 章 多刚体系统动力学基础 计算机虚拟技术 3.3 机械系统的物理组成与建模基础 机械系统：是机器和机构的总称，它由许多构件和零件组成。 零件：组成机器的不可拆分的最小单元； 构件：由若干个零件组成的、刚性地联结在一起的、作整体独立运动的刚性系统。 机构：由两个以上零件或构件组成的、装配在一起并允许作相对运动的组合体， 具有传递运动或改变运动形式的作用。 参 考 机 架 地面参 考机架 构件参 考机架 一个单独的牛顿惯性参考系——定坐标系，其上任一点的速度、加速度为零 固定在构件上的随构件运动的坐标系，可通过该坐标系相对于地面坐标系的方位来确定相应构件的方位。 坐 标 系 地面 坐标系 构件 坐标系 固定在地面机架上的定坐标系，所有构件的方位和运动参数都应当用地面坐标系表示出