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机械振动基础 Mechanical Vibrations 单自由度系统-无阻尼系统的振动特性 简谐振动 固有频率 固有圆频率 周期 振幅与相位 初始条件 系统参数 常力不影响系统的固有频率 单自由度系统-具有粘性阻尼系统的振动特性 振动方程 临界阻尼系数 阻尼因子 振动特性 二自由度系统与多自由度系统 二自由度系统 固有频率: 频率较低的一个称为基频或第一频率 频率较高的一个称为第二频率 主振型 第一主振型，与基频相对应 第二主振型，与第二频率相对应 多自由度系统 第4章 受迫振动 4.1 数学基础 (自学) 4.2 单自由度系统 4.3 二自由度系统 4.4 多自由度系统 数学基础（自学） 二阶非齐次常系数线性微分方程的解 二阶非齐次常系数线性微分方程组的解 拉普拉斯变换 研究方法 牛顿定律建立微分方程 求解 解析法 旋转矢量法 复数矢量法 稳态响应特性 简谐振动 系统在简谐激励作用下的响应仍然是简谐 受迫振动的频率（与激励频率相同） 受迫振动的振幅 阻尼的影响 相位特性 机械阻抗方法 机械阻抗分析方法 是一种理论与实验相结合的方法. 机械阻抗 是一个线性定常系统的频域动态特性参量,其经典定义为简谐激振力与简谐运动响应之比。 位移阻抗（动刚度） 速度阻抗 加速度阻抗（有效质量） 机械阻抗方法 例题2 若m=20kg,k=8kN/m,c=130N.s/m，受到F(t)=24sin(15t)N激励力的作用；设t=0时，x(0)=0,x(0)=100mm/s,求系统的稳态响应、瞬态响应和总响应。 例题3 一质量为1.95kg的机器零件，在粘性阻尼介质中振动，激励力为F(t)＝25sin(2πft)N。 (a)若测得系统共振时的振幅为1.27cm，周期为0.20s，求其阻尼系数c. (b)若f＝4Hz，试求除去阻尼后的振幅是有阻尼时的振幅的几倍? 例题3 例题3 单自由度系统-实际系统的阻尼 在振动分析中，对阻尼的研究具有很重要的意义。 自由振动中阻尼使振幅逐步衰减 在受迫振动中，阻尼耗散能量-抑制共振振幅的作用 实际上：建立阻尼详细的力学模型极其困难。 阻尼类型 黏性阻尼 结构阻尼：作为材料的一种特性，其大小取决于温度和激励频率。 摩擦阻尼（或库仑阻尼） 等效阻尼 典型发动机的周期性激励 比如：柴油机的气体激励力 坎贝尔曲线 (2) 简谐激励的响应 -例4.1 简谐激励的响应 -例4.1 . 设稳态响应为： 阻尼力： 粘性阻尼模型通常来表示固体之间的相互作用 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 系统循环一周耗能E由外力的功补充： 粘性阻尼循环一周的耗能与频率成正比： 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 特点：在简谐激励下，结构阻尼的耗能与频率无关，而与振幅平方成正比 按耗能相同等效成粘性阻尼： 结构阻尼是粘弹性阻尼（非金属）、滞后阻尼或复刚度（金属）的统称。 (2) 结构阻尼 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 实际系统的阻尼 –简谐激励下的能量平衡 具有摩擦阻尼的系统简谐激励下的响应 具有摩擦阻尼的系统简谐激励下的响应 具有结构阻尼的系统在简谐激励下的稳态响应 结构阻尼的幅频和相频曲线 具有结构阻尼的系统在简谐激励下的稳态响应 具有结构阻尼的系统在简谐激励下的稳态响应 单自由度系统-实际系统的阻尼 (例3) 单自由度系统-实际系统的阻尼 (例3) 振动微分方程为： 单自由度系统- 系统在周期激励下的稳态响应 * * 主讲：周瑞平 胡 义 二零零七年十月 能源与动力工程学院 热能工程系 强迫振动 系统在持续的随时间变化的激励力或激励位移、激励速度作用下所发生的振动。 强迫振动的研究对象： 瞬态响应（transient response） 稳态响应(steady-state response） 强迫振动主要研究系统的稳态响应，特别是当激励的频率与系统的固有频率相等时出现的“共振”（resonance）现象。 自由振动的瞬态响应与简谐激励的稳态响应 系统模型： 简谐激励下的响应 x F0 sinωt m k c 简谐力 为激励频率，系统的运动微分方程为： 这一二阶常系数非齐次线性微分方程的通解为： 齐次方程通解 特解 Φ是位移xp(t)与激励力F（t)之间的相位差 简谐激励下的响应-稳态解 { 注意：式中的积分常数A、B虽仍由初始条件决定，但在有阻尼的情况下不能按自由振动条件得到的积分常数直接代入。因为在强迫振动的情况下，即使初始位移和初始速度均为零，在响应中仍包含有瞬态部分，因此积分常数必须与稳态解一起考虑。 简谐激励下的响应-稳态解 上式中等式右边第一项表示有阻尼自