理论力学概念整理十普遍方程与拉氏方程.pptVIP

例15-1：一套滑轮系统悬挂两个重物。设绳和滑轮质量不计。试求:重力为P1的物体的加速度a1。 解: 例15-2：调速器稳定在b 时，试求?与b关系,弹簧原长为2l。 解: 例15-3：三棱柱A沿三棱柱B的光滑斜面下滑，A和B的质量各为mA、mB。试求:三棱柱B的加速度。 解: 拉格朗日 Lagrange（1736-1814年） 定义拉氏函数：L=T-V ——具有理想和完整约束的质点系第二类拉氏方程 例15-5：质量为m，杆长l弹簧刚度为k的图示杆。试求系统微分方程振动的周期。 解： 例15-6：空心轮的质量为m1、半径R，绳子的一端悬挂一质量为m2的物体A，另一端固结在弹簧上。试求:物体A的振动周期。 解： * * 第十五章 动力学普遍方程和拉格朗日方程 §15-1 动力学普遍方程 将达朗贝尔原理与虚位移原理相结合,得到动力学普遍方程。 设有n个质点的质点系，约束皆为理想约束，对于第i个质点： 给虚位移 解析形式： 任一瞬时，作用在受理想约束的质点系上的主动力与惯性力，在质点系任意虚位移中的元功之和为零。 即 动力学普遍方程 ?r1 ?r2 自由度1 解 题 步 骤： 1、运动分析，确定自由度；虚位移分析； 2、受力分析（包括惯性力）； 3、列写方程； 4、确定虚位移之间的关系，运动关系； 5、求解。 2e m1g m1g l l l l k m2g ? b x y