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Software Engineering and Applications 软件工程与应用, 2012, 1, 12-15 /10.12677/sea.2012.11003 Published Online September 2012 (/journal/sea.html) The Application of PLC in the Production of Tan-Tiao Manipulator Automatic Control System Yong Lei Guizhou University, Guiyang Email: 813979225@ Received: Aug. 7th, 2012; revised: Aug. 17th, 2012; accepted: Aug. 29th, 2012 Abstract: This paper first analyzes the article play manipulator work principle, this paper presents a PLC will be used to bomb a production manipulator control system, not only improve the manipulator production level of automation and reliability of system, and combined with the modern configuration technology, makes the control become simple, sat- isfy the control need precision, greatly increasing the production efficiency, save manpower and material resources, actual operation results show that the control system not only has a strong ability to adapt to bad environment, but also ensure that the system operation of the reliability and rapidity. Keywords: Programmable Logic Controller; Manipulator; Control System PLC在弹条生产机械手自动控制中的应用 雷 勇 贵州大学，贵阳 Email: 813979225@ 收稿日期：2012 年 8 月 7 日；修回日期：2012 年 8 月 17 日；录用日期：2012 年 8 月 29 日 摘 要：本文首先分析了弹条机械手的工作原理，提出了将 PLC 用于弹条生产机械手控制系统中，不但提高了 机械手生产的自动化水平以及系统的可靠性，而且结合现代组态技术，使得控制变得简单易行，满足了控制所 需要的精度、大大提高了生产效率、节约了人力与物力资源，实际运行结果表明，该控制系统不仅具有很强的 适应恶劣环境的能力，而且还保证了系统运行的可靠性、快速性。 关键词：可编程控制器；机械手；控制系统 1. 概述 在铁路 W2 型弹条的生产过程中，当弹条钢铁材 料(Ф14 mm)在中频里面加热至 860℃左右后，由推料 机构将其推至中频末端架上，然后由机械手抓取并放 到压机的锻压位置，进行压制加工。由于工作环境恶 劣，劳动强度大，而且环境温度对弹条的韧度及硬性 均有很大的影响，由于机械手具有节约劳力、提高生 产效率、减少货损、优化产品质量等优点受到广泛关 注，发展迅速。以 PLC 技术为核心，结合现代电机控 制技术、传感器与检测技术以及组态技术等[1]，将 PLC 应用于弹条生产机械手的控制中，提高了对机械手的 控制精度和运行性能。 2. 控制对象组成与控制要求 2.1. 控制对象基本组成 弹条生产机械手主要由水平回转机构、转腕机 构、夹紧机构、上下伸缩机构、检测元件及电气控制 元件等组成，机械手以空间自然坐标系的原点 O 为零 Copyright ? 2012 Hanspub 12 PLC 在弹条生产机械手自动控制中的应用 位工作平台，可以绕 OXYZ 坐标系实现空间三自由度 的相对运动，三自由度的相对运动均由步进电机来拖 动，绕零位工作平台可以实现 180?的旋转运动，由直 流电动机进行拖动。 2.2. 系统控制要求 机械手进行作业时，分为夹料作业与放料作业两 部分。机械手开始运行时，首