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机器人技术基础结业论文 六自由度机械臂的运动设计 姓 名：彭小波 学 号：11004020121 班 级：110040201 学 院：机械工程学院 指导老师：王黎明 2013.12 目 录 摘要.........................................................................................................................1 前言.........................................................................................................................1 位姿与指尖的空间位置之间的关系..............................................................2 2、目标位姿预测分析......................................................................