S型凸轮无碳小车方案讲义.pptx

小组成员：张鹏远、杨森、郑铨、陈卓、艾买江 目录 设计要求 第一章 方案设计 第二章 运动分析 第三章 设计要求 1 设计要求 题目一：“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车” 设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换而得到的。该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为1Kg的标准砝码 （￠50×65 mm，碳钢制作）来获得，要求砝码的可下降高度为400±2mm。标准砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。图1为小车示意图。 要求小车行走过程中完成所有动作所需的能量均由此重力势能转换获得，不可使用任何其他的能量来源。 要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构具有可调节功能，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。 要求小车为三轮结构，具体设计、材料选用及加工制作均由参赛学生自主完成。 最终成品能在规定的赛道上走一个“S”型（图2所示，赛道宽2米，障碍物间距为1米， 障碍物为直径20mm、高200mm的圆棒） 方案设计 2 方案设计 传动机构的功能是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。 车架 原动机构 传动机构 行走机构 转向机构 原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。 车架不用承受很大的力，精度要求低。考虑到重量加工成本等，车架采用铝板加工制作成。 车辆转向机构用以控制各类轮式或履带式车辆的行驶方向的机构。 行走机构亦称“行路机构”。汽车或拖拉机底盘的一部分。 一、车架 车架不用承受很大的力，精度要求低。考虑到重量加工成本等，车架采用铝板加工制作成。其中三 角形结构紧凑但不能携带落下的重物、矩形结构平稳但材料浪费且增加小车自重，而三角形和矩形 综合能汇集三角形和矩形的优点同时又避免了主要缺点，因此选用三角形和矩形综合型。 二、原动机构 原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。小车对原动机构还有其它的具体要求。 1.驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害影响行走。 2.到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击。 同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖直方向的速度较大，重块本身还有较多 动能未释放，能量利用率不高。 3.由于不同的场地对轮子的摩擦摩擦可能不一样，在不同的场地小车是 需要的动力也不一样。在调试时也不知道多大的驱动力恰到好处。因此原动机构还需要能根据不同的需 要调整其驱动力。 4.机构简单，效率高。而带轮和链轮适用于电机作为动力的机构中。基于以上分析我 们选择绳轮式原动机构。 三、传动机构 传动机构的功能是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。要使小车行驶的更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构必需传递效率高、传动稳定、结构简单重量轻等。因链轮传动成本较高且传动的平稳性差，加工复杂，因此不适合小车的设计。带轮具有结构简单、传动平稳、价格低廉、缓冲吸震等特点但其效率及传动精度并不高因此不适合本小车设计。齿轮具有效率高、结构紧凑、工作可靠、传动比稳定且塑料此轮成本较低。因此选择使用齿轮传动。 四、转向机构 这次的比赛主要是绕距离1米的杆行走，所以转向机构在这次的设计中起着至关的作用。 而在我们的讨论中，我们主要推出了两个方案： 1.凸轮加连杆 2.凹槽凸轮机构 对于1方案，我们认为凸轮可以随着所需而加工成不同的形状，这样就可以准确定位小车 的行走路径。但是该方案的设计难度与加工难度过高，实际操作难以实现，因此我们排除1方案。 对于2方案，通过高副接触使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动，该转向机构具有结构 紧凑、简单、设计方便、高精确度等优点。 五、行走机构? 行走机构亦称“行路机构”。汽车或拖拉机底盘的一部分。由于小车是沿着Ｓ型轨迹曲线前进，后轮 必定 产生差速问题。 如果采用双轮驱动，当小车在转向时便会导致车身的不稳定，甚至是侧翻，更 难以保证运行轨迹的精确性。为了解决上述差速问题，笔者采用简便、能耗小的办法— — —单轮 驱动，也就是 将从动轮轴上的一个后轮作为驱动轮，其与从动轴 建立必要的旋转约束，以便传递扭 矩；而另一个后轮则通过轴承套在轴上，不建立与从动轴的旋转约束，在前进过程中配合主动轮的转 向能够自动调速，从而保证小车前进过程中车身的稳定性，提高运行轨迹的精确性。 凸轮尺寸设计： 　 １）确定基圆半径 。为防止凸轮在转动过程 中出现卡死现象，压力角应尽量小一些。在布置推 杆导路时，推杆相对凸轮的回转中心应设置一定的 偏距，在此取e ＝4mm。通过计算以及校验压力 角后可知 ＝30mm较为合适。 ２）确定滚子半径