自动控制原理 第五章幻灯片.pptVIP

第五章 频率域方法 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 4. 熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出 §5－1 频率特性 输出 同理 将B、D代入（5－5）则 式中 从式（5－6）看出，线性定常系统，正弦信号下，输出稳态分量是和输入同频率的正弦信号。 二、频率特性的定义 线性定常系统，在正弦信号作用下，输出的稳态分量与输入的复数比，称为系统的频率特性（即为复相频率特性，简称复相特性）。 频率特性表达式为 例子 以RC网络为例 其传递函数 频率特性 三、频率特性的几种表示方法 1、幅频特性、相频特性、幅相特性 = ， 为系统的幅频特性， 为系统的相频特性 图5－2 RC网络的幅频特性和相频特性 图5－3