《自动控制理论》课程设计报告.docVIP

课程设计报告 ( 2015 -- 2016 年度 第一学期 ) 名 称： 《自动控制理论》课程设计 题 目：基于自动控制理论的性能分析与校正 院 系：控制与计算机工程学院自动化系 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 设计周数： 1周 成 绩： 日 期： 2016 年 1 月 7 日 一、课程设计的目的与要求 本课程为《自动控制理论A》的课程设计，是课堂的深化。设置《自动控制理论A》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。 通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求： 1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。 3.能用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。 二、设计正文 控制系统模型 Laplace逆变换和模型变换 已知闭环系统的传递函数为，要求： （1）计算G(s)的拉式逆变换g(t)； （2）写出G(s)的零、极点形式G1(s)。 解题过程： num=[2 1 5]; den=[1 6 11 6]; G=tf(num,den); g=ilaplace(poly2sym(num,s)/poly2sym(den,s)); [z,p,k]=tf2zp(num,den); G1=zpk(z,p,k); g g = 3*exp(-t) - 11*exp(-2*t) + 10*exp(-3*t) G1 G1 = 2 (s^2 + 0.5s + 2.5) -------------------- (s+3) (s+2) (s+1) Continuous-time zero/pole/gain model. 结果： （1）； （2）。 模型建立和连接 已知系统结构图如图所示，要求： （1）编程求出闭环系统的传递函数； （2）Simulink建立仿真图。 解题过程： G1=tf([1],[1 1]); G2=tf([1],[1 2]); G3=tf([1 2],[1 4 5]); H=tf([1],[1 3]); GG1=parallel(G2,G3); GG2=series(G1,GG1); G=feedback(GG2,H); G G = 2 s^3 + 14 s^2 + 33 s + 27 ------------------------------------------ s^5 + 10 s^4 + 40 s^3 + 82 s^2 + 87 s + 39 Continuous-time transfer function. 结果： （1）闭环系统的传递函数为； （2）Simulink仿真图如下： 控制系统的时域分析 稳定性分析和稳态误差求取 已知单位负反馈系统的闭环传递函数为，要求： （1）分析该系统的稳定性； （2）求单位阶跃输入下的稳态误差。 解题过程： den=[1 2 51 100]; p=roots(den); sym(s); G=(50*s+100)/(s^3+2*s^2+51*s+100); Go=sym(G/(1-G)); Go=simplify(Go); p p = -0.0182 + 7.1364i -0.0182 - 7.1364i -1.9635 + 0.0000