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第五章 数字PID控制算法 5.1 准连续PID控制算法 5.2 对标准PID算法的改进 5.3 PID调节器参数的选择 5.4 应用实例 5.5 小结 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 按偏差的比例、积分、微分进行控制的调节器称为PID调节器，是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节器。其结构简单、参数易于调整，目前在长期应用中已经积累了丰富的经验，特别对于控制对象精确数学模型难以建立，系统的参数又经常发生变化的场合非常适用。 本章将重点介绍数字PID控制算法及与此有关的问题。 5.1 准连续PID控制算法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、模拟PID调节器 PID调节器是一种线性调节器，它将设定值w与实际输出y进行比较构成控制偏差 e=w-y，并将其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量(如图5-1)，这也是P(比例)I(积分)D(微分)调节器名称的由来。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1）比例调节器 是最简单的一种调节器，其控制规律为 u=Ke+u0 其中K为比例系数；u0为控制量基准，即e=0时的控制作用。 图5-2显示了比例调节器对于偏差阶跃变化的时间响应。 易见，比例调节器对于偏差e 是即时反应的。它虽简单快速 但对于具有自平衡性(即系统阶 跃响应终值为一有限值)的控制 对象存在静差，加大比例系数 可以减小静差，但当K过大时， 会使动态质量变坏，引起被控 量振荡甚至导致闭环不稳定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 从图5-3看出PI调节器对于偏差的响应除按比例变化的成分外，还带有累计的成分。只要偏差值不为零，它将通过累计作用影响u，并减小偏差，直至e为0，控制作用不再变化，系统才能达到稳定。故积分环节的加入有助于消除系统静差。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3) 比 例 积 分 微 分 调 节 器 积 分 调 节 作 用 的 加 入 ， 虽 然 可 以 消 除 静 差 ， 但 花 出 的 代 价 是 降 低 了 响 应 速 度 。 为 了加 快 控 制 过 程 ， 有 必 要 在 偏 差 出 现 或 变 化 的 瞬 间 ， 不 但 对 偏 差 量 作 出 即 时 反 应 ， 而 且 对 偏 差 量 的 变 化趋 向作 出 反 应 ，使 偏 差消 灭 于 萌 芽 状 态 之 中 。 为 了 达 到 这 一 目 的 ， 可 以 在 上 述 PI 调 节 器 的 基 础 上 再 加 入 微 分 调节 以 得 到 PID 调 节 器 的 如 下 控 制 规 律 式 中 ，Td 为 微 分 时 间 。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 理 想 的 PID 调 节 器 对 偏 差 阶 跃 变 化 的 响 应 如 图 5-4 所 示 ， 它 在 偏 差 e 阶 跃 变 化 的 瞬间 t ＝ t0 处 有 一 冲 击 式 瞬 时 响 应 ， 这 是 由 附 加 的 微 分 环 节 引 起 的 。 它 对 偏 差 的 任 何 变 化 都 产 生 一 控 制 作 用ud ， 以 调 整 系 统 输 出 ， 阻 止 偏 差 的 变 化 。偏 差 变 化 越 快 ， ud 越 大 ， 反 馈 校 正 量 则 越 大 。 故 微 分 作 用 的 加 入 将 有 助 于 减 小 超 调 ， 克服 振 荡 ，