第3章任务管理详解.ppt

μC/OS-Ⅱ的任务管理的原理与实现方法 μC/OS-Ⅱ的9个核心任务管理函数 μC/OS-Ⅱ的9个用户任务管理函数。 3.1 核心任务管理 3.1.1 临界区的处理(Critical Sections) 什么是“宏定义” 简单地说，宏定义就是定义一种符号来代替另外一种符号。 特点： 宏定义只是在编译前做一个简单的替换，它不进行错误检查。要等到编译开始后，才能对替换的字符串进行错误检查。 宏定义又分为两类： 不带参数的宏定义，格式：#define 标识符　字符串 带参数的宏定义 ， 格式： #define 标识符（参数）　字符串 宏定义的取消： 格式：#undef 标识符 例： #define PI 3.14 不带参数 #define S(R) PI*R*R 带参数 #define S1(R) PI*(R)*(R) 带参数 ＃undef PI 取消宏定义 # undef S(R) OS_CRITICAL_METHOD = 1 直接开关，优点：最简单；缺点：可能会破坏中断原来的状态 例如： #define OS_ENTER_CRITICAL() EA = 0 // 关中断 #define OS_EXIT_CRITICAL() EA = 1 // 开中断 关（原状态）→处理临界段代码→关（现在）→处理完毕→开 结果：中断被打开→原始状态被破坏 OS_CRITICAL_METHOD = 2 用堆栈保存中断开关状态 优点：保护了原始中断状态，缺点：必须使用汇编代码，如果某些编译器对嵌入汇编代码优化得不好将导致严重错误。 例如： #define OS_ENTER_CRITICAL() asm(“ PUSH PSW”) asm(“DI”) #define OS_EXIT_CRITICAL() asm(“POP PSW”) OS_CRITICAL_METHOD = 3 用局部变量保存中断开关状态 例如： OS_CPU_SR cpu_sr; #define ENTER_CRITICAL() cpu_sr = get_processor_psw(); Disable_interrupt(); #define OS_EXIT_CRITICAL set_processor_psw(cpu_sr); 3.1.2 任务的形式 void MyTask(void *ppdata) reentrant { *ppdata = *ppdata；// 使用一次形式参量，避免出现编译错误 用户代码； OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)； } μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务，但目前版本的μC/OS-Ⅱ有两个任务已经被系统占用了。 必须给每个任务赋以不同的优先级，优先级可以从0到OS_LOWEST_PR10-2。建议保留8个优先级以备将来使用： 0、1、2、3、 OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRI0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及OS_LOWEST_PRI0。 优先级号越低，任务的优先级越高。 μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态的优先级最高的任务。 目前版本的μC/OS-Ⅱ中，任务的优先级号就是任务编号（ID）。 优先级号（或任务的ID号）也被一些内核服务函数调用，如改变优先级函数OSTaskChangePrio()，以及任务删除函数OSTaskDel()。 为了使μC/OS-Ⅱ能管理用户任务，用户必须在建立一个任务的时候，将任务的起始地址与其它参数一起传给：OSTastCreat或OSTaskCreatExt()。 3.1.3 任务的状态 3.1.4 任务控制块（Task Control Blocks, OS_TCB） 任务控制块是一个数据结构，其功能如下： 一旦任务建立了，任务控制块OS_TCB将被赋值 ； 当任务的CPU使用权被剥夺时，μC/OS-Ⅱ用它来保存该任务的状态 ； 当任务重新得到CPU使用权时，任务控制块能确保任务从当时被中断的那一点丝毫不差地继续执行。 OS_TCB全部驻留在RAM中。 OS_TCB数据结构中的一些成员变量使用了条件编译语句定义，为的是便于用户裁剪不需要的功能，以减少对资源的需求。 文件OS_CFG.H定义了应用程序中最多任务数量（OS_MAX_TASKS），每个任务都有一个单独的任务控制块，所以最多任务数也是μC/OS-Ⅱ分配给用户程序任务控制块的最大数量。 最多任务数OS_MAX_TASKS不能